Малый пикап транспортного средства размерностей
Small Pickup Truck является одним из транспортных средств, которые можно использовать в 3D среде симуляции. Это окружение визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®. Следующая схема предоставляет размерности этого транспортного средства. Размерности высоты соответствуют вертикальной плоскости земли. Размерности длины и ширины соответствуют источнику транспортного средства в системе координат транспортного средства. Источник находится на земле, в геометрическом центре транспортного средства. Для получения дополнительной информации об этих схемах см. раздел « Размерности».
Чтобы добавить этот тип транспортного средства к 3D среде симуляции:
Добавьте блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following к Simulink® модель.
В блоке установите параметр Type равным Small pickup truck.
Top-down view - размерности ширины транспортного средства
Side view - Длина транспортного средства, размеры переднего свеса и заднего свеса
Front view - Ширина шины и размерности передней оси
Rear view - Высота транспортного средства и размерности задней оси
В блоках датчиков симуляции 3D используйте параметр Mounting location для монтирования датчиков в предопределенных местах на транспортном средстве. В таблице показаны положения X, Y и Z мест установки относительно источника транспортного средства. Эти местоположения находятся в системе координат транспортного средства, где:
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает налево от транспортного средства, если смотреть, когда обращена вперед.
Ось Z указывает вверх от земли.
Малый пикап - расположение датчика относительно источника автомобиля
| Расположение монтажа | X (м) | Y (m) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 3.07 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –3.07 | 0 | 0.51 |
| 1.10 | –1.13 | 1.52 |
| 1.10 | 1.13 | 1.52 |
| 0.85 | 0 | 1.77 |
| 2.22 | 0 | 1.59 |
| 0 | 0 | 2.27 |
При симуляции планировщика пути в 3D среде планировщик пути должен использовать транспортное средство, размеры которого соответствуют размерностям, используемому в 3D окружении. Чтобы сделать эти размерности последовательными, можно использовать vehicleDimensions объект.
Задайте размерности транспортного средства Small Pickup Truck в vehicleDimensions объект. Модули измерения указаны в метрах. Для примера, который использует этот объект в планировщике путей, смотрите Визуализируйте Автоматическую Парковочную Стоимость Используя Unreal Engine Simulation.
centerToFront = 1.947; centerToRear = 1.750; frontOverhang = 1.124; rearOverhang = 1.321; vehicleWidth = 2.073; vehicleHeight = 1.990; vehicleLength = centerToFront + centerToRear + frontOverhang + rearOverhang; smallPickupTruckDims = vehicleDimensions(vehicleLength,vehicleWidth,vehicleHeight, ... 'FrontOverhang',frontOverhang,'RearOverhang',rearOverhang)
smallPickupTruckDims =
vehicleDimensions with properties:
Length: 6.1420
Width: 2.0730
Height: 1.9900
Wheelbase: 3.6970
RearOverhang: 1.3210
FrontOverhang: 1.1240
WorldUnits: 'meters'