Постройте график запланированного пути к транспортному средству
plot( задает опции, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение". Для примера, refPath,Name,Value)plot(path,'Vehicle','off') строит график пути без отображения транспортного средства.
Планируйте путь автомобиля через парковку с помощью оптимального быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Проверьте правильность пути, а затем постройте график положения перехода вдоль пути.
Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как векторы [x, y, Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для углов ориентации в степенях.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути от начального положения до положения цели.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверьте правильность пути.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполируйте положения перехода вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте график запланированного пути и положения перехода на косметике.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
refPath - Планируемый путь транспортного средстваdriving.Path объектПланируемый путь транспортного средства, заданный как driving.Path объект.
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'Inflation','off''Parent' - Объект осейaxes объектОбъект осей, в котором можно нарисовать график, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Parent' и axes объект. Если вы не задаете ParentСоздаётся новый рисунок.
'Vehicle' - Отображение транспортного средства'on' (по умолчанию) | 'off'Отобразите транспортное средство, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Установка этого аргумента на 'on' отображение транспортного средства вдоль пути.
'VehicleDimensions' - Размерности транспортного средстваvehicleDimensions объектРазмерности транспортного средства, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'VehicleDimensions' и a vehicleDimensions объект.
'DisplayName' - Имя записи в легенде'' (по умолчанию) | символьный вектор | строковый скалярИмя записи в легенде, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'DisplayName' и вектор символов или строковый скаляр.
'Color' - Цвет путиЦвет пути, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Color' и название цвета, короткое название цвета или триплет RGB.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB. Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; для примера, [0.4 0.6 0.7]. Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. В этой таблице перечислены именованные опции цвета и эквивалентные значения триплета RGB.
| Название цвета | Краткое имя цвета | Триплет RGB | Внешность |
|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] |
|
'cyan'
| 'c'
| [0 1 1] |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] |
|
Пример: 'Color',[1 0 1]
Пример: 'Color','m'
Пример: 'Color','magenta'
'Tag' - Тег для идентификации пути'' (по умолчанию) | символьный вектор | строковый скалярТег для идентификации пути, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Tag' и вектор символов или строковый скаляр.