Приложение Driving Scenario Designer предоставляет предварительно построенные сценарии, которые воссоздают сцены из среды симуляции 3D в среде кубоидной симуляции. В этих кубоидных версиях сцен можно добавить транспортные средства, представленные с помощью простых прямоугольных фигур, и задать их траектории. Затем можно симулировать эти транспортные средства и траектории в Simulink® модель с использованием более высокой точности 3D версий симуляции сцен. 3D окружение визуализирует эти сцены с помощью Unreal Engine® из эпических игр®. Для получения дополнительной информации об окружении см. Unreal Engine Simulation for Automated Driving.
Откройте Driving Scenario Designer приложение В MATLAB® в командной строке введите drivingScenarioDesigner.
Приложение хранит сценарии симуляции 3D как MAT-файлы, называемые scenario files. Чтобы открыть файл сценария, сначала выберите Open > Prebuilt Scenario на панели инструментов приложения. Открывающаяся PrebuiltScenarios папка включает подпапки для всех предварительно созданных сценариев, доступных в приложении.
Дважды кликните папку Simulation3D и выберите один из сценариев, описанных в этой таблице.
| Имя файла кубоидного сценария | Описание | Соответствующая 3D сцена |
|---|---|---|
CurvedRoad.mat | Изогнутая, закольцованная дорога
|
|
DoubleLaneChange.mat | Прямая дорога с дорожными конусами и бочками, которые настроены для выполнения изменения двойного маршрута Кубоидная версия не включает дорожные знаки или светофор, которые находятся в соответствующей 3D сцене.
|
|
StraightRoad.mat | Сегмент прямой дороги
|
|
USCityBlock.mat | Городской блок с перекрестками и барьерами Кубоидная версия не включает светофоры, которые находятся в соответствующей 3D сцене. Он также не включает пешеходную или пешеходную разметку на перекрестках или объектах внутри городских блоков, таких как создания, деревья и пожарные гидранты.
|
|
USHighway.mat | Шоссе с дорожными конусами и барьерами Кубоидная версия не включает дорожные знаки или защитные рельсы, которые находятся в соответствующей 3D сцене.
|
|
Примечание
Приложение Driving Scenario Designer не включает кубоидные версии этих сцен:
Чтобы сгенерировать траектории транспортного средства для этих неподдерживаемых сцен или для пользовательских сцен, используйте процесс, описанный в примере выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.
При загруженном сценарии можно теперь добавить транспортных средств в сценарий, задать их траектории и обозначить один из транспортных средств как автомобиль , оборудованный датчиком. Для примера, который показывает, как выполнить эти действия, смотрите Создание Сценария Вождения в интерактивном режиме и Генерация Синтетических Данных Датчика.
Если вы планируете моделировать эти транспортные средства в соответствующей сцене 3D, избегайте изменения дорожной сети или существующих дорожных объектов, таких как барьеры и дорожные конусы. В противном случае можно нарушить четность между двумя версиями, и результаты симуляции могут отличаться. Чтобы предотвратить такие случайные изменения дорожной сети, взаимодействие дорог по умолчанию отключается. Если требуется изменить дорожную сеть, в левом нижнем углу панели Scenario Canvas нажмите кнопку Configure the Scenario Canvas. 
Затем выберите Enable road interactions.
Можно добавить датчики к автомобилю , оборудованному датчиком, но вы не можете воссоздать эти датчики в 3D окружение. У окружение есть свои датчики в виде блоков Simulink. Для получения дополнительной информации см. «Выбор датчика для Unreal Engine Simulation».
Поскольку эти сценарии доступны только для чтения, чтобы сохранить файл сценария, необходимо сохранить его копию в новой папке. На панели инструментов приложения выберите Save > Scenario File As.
Можно повторно открыть сохраненный файл сценария из приложения. Кроме того, в командной строке MATLAB введите эту команду, где scenarioFileName представляет файл сценария, который нужно открыть.
drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)После сохранения файла сценария, содержащего транспортные средства и других актёров, которые вы добавили, можно воссоздать эти транспортные средства в траекториях в Simulink. На высоком уровне следуйте этому рабочему процессу:
Сконфигурируйте 3D сцену - В новой модели добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration и укажите 3D сцену, которая соответствует вашему файлу сценария.
Чтение положений актёра из файла сценария - добавляйте блок Scenario Reader и считывайте положения актёра на каждом временном шаге из файла сценария. Эти положения состоят из траекторий актёров.
Преобразуйте положения актёра - Выхода актёров, включая автомобиль , оборудованный датчиком, из блока Scenario Reader. Используйте Vehicle To World и Cuboid To 3D Simulation блоки, чтобы преобразовать положения актёра в систему координат, используемую в 3D окружении.
Задайте положения актёра для транспортных средств - добавьте Simulation 3D Vehicle with Ground Following блоки, которые соответствуют транспортным средствам в вашей модели. Задайте преобразованные положения актёра как входы для блоков транспортного средства.
Добавьте датчики и симулируйте - Добавьте датчики, симулируйте в 3D окружении и просмотрите данные о датчиках с помощью Bird's-Eye Scope.
Пример, который следует этому рабочему процессу, см. в разделе Визуализация данных датчика из Unreal Engine Среды симуляции.