Кубоидные версии 3D сцен симуляции в Driving Scenario Designer
Приложение Driving Scenario Designer предоставляет предварительно построенные сценарии, которые воссоздают сцены из среды симуляции 3D в среде кубоидной симуляции. В этих кубоидных версиях сцен можно добавить транспортные средства, представленные с помощью простых прямоугольных фигур, и задать их траектории. Затем можно симулировать эти транспортные средства и траектории в Simulink® модель с использованием более высокой точности 3D версий симуляции сцен. 3D окружение визуализирует эти сцены с помощью Unreal Engine® из эпических игр®. Для получения дополнительной информации об окружении см. Unreal Engine Simulation for Automated Driving.
Выбор 3D сценария симуляции
Откройте Driving Scenario Designer приложение В MATLAB® в командной строке введите drivingScenarioDesigner.
Приложение хранит сценарии симуляции 3D как MAT-файлы, называемые scenario files. Чтобы открыть файл сценария, сначала выберите Open > Prebuilt Scenario на панели инструментов приложения. Открывающаяся PrebuiltScenarios папка включает подпапки для всех предварительно созданных сценариев, доступных в приложении.
Дважды кликните папку Simulation3D и выберите один из сценариев, описанных в этой таблице.
| Имя файла кубоидного сценария | Описание | Соответствующая 3D сцена |
|---|---|---|
CurvedRoad.mat | Изогнутая, закольцованная дорога
|
|
DoubleLaneChange.mat | Прямая дорога с дорожными конусами и бочками, которые настроены для выполнения изменения двойного маршрута Кубоидная версия не включает дорожные знаки или светофор, которые находятся в соответствующей 3D сцене.
|
|
StraightRoad.mat | Сегмент прямой дороги
|
|
USCityBlock.mat | Городской блок с перекрестками и барьерами Кубоидная версия не включает светофоры, которые находятся в соответствующей 3D сцене. Он также не включает пешеходную или пешеходную разметку на перекрестках или объектах внутри городских блоков, таких как создания, деревья и пожарные гидранты.
|
|
USHighway.mat | Шоссе с дорожными конусами и барьерами Кубоидная версия не включает дорожные знаки или защитные рельсы, которые находятся в соответствующей 3D сцене.
|
|
Примечание
Приложение Driving Scenario Designer не включает кубоидные версии этих сцен:
Чтобы сгенерировать траектории транспортного средства для этих неподдерживаемых сцен или для пользовательских сцен, используйте процесс, описанный в примере выбора точек пути для Unreal Engine Simulation.
Изменение сценария
При загруженном сценарии можно теперь добавить транспортных средств в сценарий, задать их траектории и обозначить один из транспортных средств как автомобиль , оборудованный датчиком. Для примера, который показывает, как выполнить эти действия, смотрите Создание Сценария Вождения в интерактивном режиме и Генерация Синтетических Данных Датчика.
Если вы планируете моделировать эти транспортные средства в соответствующей сцене 3D, избегайте изменения дорожной сети или существующих дорожных объектов, таких как барьеры и дорожные конусы. В противном случае можно нарушить четность между двумя версиями, и результаты симуляции могут отличаться. Чтобы предотвратить такие случайные изменения дорожной сети, взаимодействие дорог по умолчанию отключается. Если требуется изменить дорожную сеть, в левом нижнем углу панели Scenario Canvas нажмите кнопку Configure the Scenario Canvas. 
Затем выберите Enable road interactions.
Можно добавить датчики к автомобилю , оборудованному датчиком, но вы не можете воссоздать эти датчики в 3D окружение. У окружение есть свои датчики в виде блоков Simulink. Для получения дополнительной информации см. «Выбор датчика для Unreal Engine Simulation».
Сценарий сохранения
Поскольку эти сценарии доступны только для чтения, чтобы сохранить файл сценария, необходимо сохранить его копию в новой папке. На панели инструментов приложения выберите Save > Scenario File As.
Можно повторно открыть сохраненный файл сценария из приложения. Кроме того, в командной строке MATLAB введите эту команду, где scenarioFileName представляет файл сценария, который нужно открыть.
drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)Воссоздайте сценарий в Simulink для 3D окружения
После сохранения файла сценария, содержащего транспортные средства и других актёров, которые вы добавили, можно воссоздать эти транспортные средства в траекториях в Simulink. На высоком уровне следуйте этому рабочему процессу:
Сконфигурируйте 3D сцену - В новой модели добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration и укажите 3D сцену, которая соответствует вашему файлу сценария.
Чтение положений актёра из файла сценария - добавляйте блок Scenario Reader и считывайте положения актёра на каждом временном шаге из файла сценария. Эти положения состоят из траекторий актёров.
Преобразуйте положения актёра - Выхода актёров, включая автомобиль , оборудованный датчиком, из блока Scenario Reader. Используйте Vehicle To World и Cuboid To 3D Simulation блоки, чтобы преобразовать положения актёра в систему координат, используемую в 3D окружении.
Задайте положения актёра для транспортных средств - добавьте Simulation 3D Vehicle with Ground Following блоки, которые соответствуют транспортным средствам в вашей модели. Задайте преобразованные положения актёра как входы для блоков транспортного средства.
Добавьте датчики и симулируйте - Добавьте датчики, симулируйте в 3D окружении и просмотрите данные о датчиках с помощью Bird's-Eye Scope.
Пример, который следует этому рабочему процессу, см. в разделе Визуализация данных датчика из Unreal Engine Среды симуляции.