Automated Driving Toolbox™ предоставляет блоки для визуализации датчиков в среде симуляции, которая использует Unreal Engine ® из Epic Games ®. Эта модель моделирует простой сценарий вождения в предварительно построенной сцене и захватывает данные с сцены с помощью датчика fisheye-камеры. Используйте эту модель, чтобы узнать основы настройки и симуляции сцен, транспортных средств и датчиков. Для получения дополнительной информации о среде симуляции Unreal Engine смотрите Unreal Engine Simulation for Automated Driving.
Модель состоит из следующих основных компонентов:
Сцена - блок Simulation 3D Scene Configuration конфигурирует сцену, в которой вы симулируете.
Транспортные средства - Два Симуляции 3D Транспортного средства с Землей Следующие блоки конфигурируют транспортные средства в пределах сцены и определяют их траектории.
Sensor - A Simulation 3D Fisheye-камера настраивает положение монтажа и параметры fisheye-камеры, используемой для захвата данных моделирования. Блок Video Viewer визуализирует выходы симуляции этого датчика.
В блоке Simulation 3D Scene Configuration параметр имя определяет сцену, где происходит симуляция. Эта модель использует сцену «Большая парковка», но можно выбрать среди нескольких предварительно построенных сцен. Чтобы исследовать сцену, можно открыть 2D изображение, соответствующее 3D сцене.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat'); spatialRef = data.spatialReference.LargeParkingLot; figure; imshow('sim3d_LargeParkingLot.jpg',spatialRef) set(gca,'YDir','normal')
Чтобы узнать, как исследовать другие сцены, смотрите соответствующие страницы с описанием сцены.
Параметр Scene view этого блока определяет вид, из которого окно Unreal Engine отображает сцену. В этом блоке для представления Scene задано значение EgoVehicle, который является именем автомобиля , оборудованного датчиком (автомобиля с датчиком) в этом сценарии. Во время симуляции в окне Unreal Engine отображается сцена из-за автомобиля , оборудованного датчиком. Можно также изменить вид сцены на другое транспортное средство. Чтобы отобразить сцену из корня сцены (источник сцены), выберите root.
Вкладка Погода блока управляет положением солнца и погодой сцены. Эта сцена сконфигурирована так, чтобы проходить в полдень и облачно с небольшим дождем.
Блоки Simulation 3D Vehicle with Ground Following моделируют транспортные средства в сценарии.
Блок Автомобиль , оборудованный датчиком транспортного средства содержит датчик fisheye-камеры. Это транспортное средство смоделировано как хэтчбек красного цвета.
Блок Target Vehicle является транспортным средством, из которого датчик собирает данные. Это транспортное средство смоделировано как зеленый внедорожник.
Во время симуляции оба транспортных средств перемещаются прямо на парковке на 50 метров. Целевое транспортное средство находится на расстоянии 10 метров непосредственно перед автомобилем , оборудованным датчиком.
Входные порты X, Y и Yaw управляют траекториями этих транспортных средств. X и Y находятся в мировых координатах сцены, которые в метрах. Рыскание - угол ориентации транспортного средства и находится в степенях.
Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается из положения (45,0) в (45,50), ориентированного 90 степени против часовой стрелки от источника. Чтобы смоделировать это положение, значения входного порта следующие:
X является постоянным значением 45.
Y является произведением времени симуляции. Блок Digital Clock выводит время симуляции каждые 0,1 секунды в течение 5 секунд, что является временем остановки симуляции. Эти времена симуляции затем умножаются на 10, чтобы получить значения Y [0 1 2 3 ... 50]или 1 метр на общую сумму до 50 метров.
Рыскание является постоянным значением 90.
Целевое транспортное средство имеет те же значения X и Рыскание, что и автомобиль , оборудованный датчиком. Значение Y целевого транспортного средства всегда на 10 метров больше, чем значение Y автомобиля , оборудованного датчиком.
В обоих транспортных средствах начальное положение [X, Y, Z] (m) и начальное вращение [Roll, тангаж, рыскание] (град) параметры отражают начальное [X, Y, Z] и [Yaw, Pitch, Roll] значений транспортных средств в начале симуляции.
Чтобы создать более реалистичные траектории, можно получить путевые точки из сцены в интерактивном режиме и задать эти путевые точки как входы для блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following. Смотрите Select Waypoints для Unreal Engine Simulation.
На обоих транспортных средствах также включен дополнительный входной порт Light controls. Этот порт позволяет вам задать логический вектор, определяющий, включены ли фары, тормозные огни, задние огни или огни поворота. Оба транспортных средств имеют 1 во втором положении вектора, который включает их ближний свет фар. Для получения дополнительной информации о включении и управлении огнями автомобиля смотрите страницу 3D Simulation Vehicle with Ground Following.
Блок Simulation 3D Fisheye-камера моделирует датчик, используемый в сценарии. Откройте этот блок и проверьте его параметры.
Вкладка Mounting содержит параметры, которые определяют место установки датчика. Датчик fisheye-камеры установлен в центре крыши автомобиля , оборудованного датчиком.
Вкладка Parameters содержит собственные параметры камеры fisheye-камеры. Эти параметры устанавливаются в свои значения по умолчанию, за исключением параметра Mapping cofficients. В этом параметре второй коэффициент уменьшается с 0 на -0.0005 для моделирования искажения объектива.
Вкладка Основная истина содержит параметр для вывода местоположения и ориентации датчика в метрах и радианах. В этой модели блок выводит эти значения, чтобы вы могли увидеть, как они изменяются во время симуляции.
Блок выводит изображения, полученные из симуляции. Во время симуляции блок Video Viewer отображает эти изображения.
Симулируйте модель. Когда симуляция начинается, для инициализации механизма визуализации может потребоваться несколько секунд, особенно когда вы запускаете его впервые. The AutoVrtlEnv В окне показано представление сцены в 3D окружении.
Блок Video Viewer показывает выход fisheye-камеры.
Чтобы изменить представление сцены во время симуляции, используйте числа 1-9 на числовой клавиатуре.
Для просмотра сцены с высоты птичьего полета нажмите 0.
После симуляции модели попробуйте изменить параметры собственной камеры и наблюдать эффекты на симуляции. Можно также изменить тип блока датчика. Например, попробуйте заменить 3D Simulation Fisheye Camera блоком 3D Simulation Camera. Для получения дополнительной информации о доступных блоках датчиков см. Раздел «Выбор датчика для Unreal Engine Simulation».
Simulation 3D Camera | Simulation 3D Fisheye Camera | Simulation 3D Lidar | Simulation 3D Probabilistic Radar | Simulation 3D Scene Configuration | Simulation 3D Vehicle with Ground Following | Simulation 3D Vision Detection Generator
