Simulation 3D Vision Detection Generator

Обнаружение объектов и полос движения по измерениям в 3D среду симуляции

  • Библиотека:
  • Automated Driving Toolbox/ 3D

  • Simulation 3D Vision Detection Generator block

Описание

Блок Simulation 3D Vision Detection Generator генерирует обнаружения от измерений камеры, сделанных датчиком зрения, установленным на автомобиль , оборудованный датчиком в 3D среде симуляции. Это окружение визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®. Блок выводит обнаружения из моделируемых положений актёра, которые основаны на кубоидных (коробкообразных) представлениях актёров в сценарии. Для получения дополнительной информации см. «Алгоритмы».

Блок генерирует обнаружения с интервалами, равными интервалу обновления датчика. Обнаружения привязываются к системе координат датчика. Блок может симулировать реальные обнаружения, которые добавили случайный шум, а также генерировать ложноположительные обнаружения. Статистическая модель генерирует шум измерения, истинные обнаружения и ложные срабатывания. Чтобы управлять случайными числами, которые генерирует статистическая модель, используйте настройки генератора случайных чисел на вкладке Measurements блока.

Если вы задаете Sample time -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration. Чтобы использовать этот датчик, вы должны включить блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель.

Примечание

Блок Simulation 3D Scene Configuration должен выполняться перед блоком Simulation 3D Vision Detection Generator. Таким образом, окружение визуализации 3D Unreal Engine подготавливает данные до того, как блок Simulation 3D Vision Detection Generator получит их. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой мыши блоки и выберите Properties. На вкладке General подтвердите следующие Priority настройки:

  • Simulation 3D Scene Configuration0

  • Simulation 3D Vision Detection Generator1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Как работает нереальная симуляция Engine для автоматического вождения.

Ограничения

Блок Simulation 3D Vision Detection Generator не обнаруживает полосы в Virtual Mcity сцене.

Порты

Выход

расширить все

Обнаружения объектов, возвращаемое как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Для получения дополнительной информации о автобусах смотрите Создание невиртуальных автобусов (Simulink). Структура имеет форму, показанную в этой таблице.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumDetectionsКоличество обнаруженийЦелое число
IsValidTimeЛожь, когда обновления запрашиваются в моменты времени, которые находятся между интервалами вызова блоковБулев
DetectionsОбнаружения объектовМассив структур обнаружения объектов длины, заданный параметром Maximum number of reported detections. Только NumDetections из этих обнаружений являются фактическими обнаружениями.

Структура обнаружения объектов содержит эти свойства.

СвойствоОпределение
TimeВремя измерения
MeasurementИзмерения объекта
MeasurementNoiseМатрица ковариации шума измерения
SensorIndexУникальный идентификатор датчика
ObjectClassIDКлассификация объектов
ObjectAttributesТрекеру передана дополнительная информация
MeasurementParametersПараметры, используемые функциями инициализации нелинейных фильтров отслеживания Калмана

The Measurement поле сообщает положение и скорость измерения в системе координат датчика. Это поле является действительным вектором-столбцом вида [x; y; z; vx; vy; vz]. The MeasurementNoise поле является матрицей 6 на 6, которая сообщает о шумовой ковариации измерения для каждой координаты в Measurement поле.

The MeasurementParameters field является структурой, которая имеет эти поля.

ПараметрОпределение
Frame Перечисленный тип, указывающий на систему координат, используемую для сообщения измерений. Блок Simulation 3D Vision Detection Generator сообщает о обнаружениях в Декартовых координатах датчика, который является прямоугольной координатной системой координат. Поэтому для этого блока Frame всегда установлено на 'rectangular'.
OriginPositionСмещение датчика источника от автомобиля , оборудованного датчиком источника, возвращаемое как вектор вида [x, y, z]. Блок выводит эти значения из x, y и z положения монтажа датчика. Для получения дополнительной информации смотрите Mounting параметры этого блока.
OrientationОриентация координатной системы координат датчика относительно координатной системы координат автомобиль , оборудованный датчиком, возвращенная как действительная ортонормальная матрица 3 на 3. Блок выводит эти значения из yaw, pitch и roll ориентации датчика. Для получения дополнительной информации смотрите Mounting параметры этого блока.
HasVelocityУказывает, содержат ли измерения скорость.

The ObjectClassID свойство каждого обнаружения имеет значение, которое соответствует идентификатору объекта. В таблице показаны идентификаторы объектов, используемые в сценах по умолчанию, которые можно выбрать из блока Simulation 3D Scene Configuration. Если вы используете пользовательскую сцену, в Unreal® Редактор, можно назначить новые типы объектов неиспользованным идентификаторам. Если сцена содержит объект, которому не присвоен идентификатор, этому объекту назначается идентификатор 0. Блок обнаруживает объекты только класса Vehicle, такие как транспортные средства, созданные при помощи блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following или Road классов.

Я быНапечатать
0

Нет/по умолчанию

1

Создание

2

Не используется

3

Другое

4

Не используется

5

Поляк

6

Не используется

7

Дорога

8

Тротуар

9

Растительность

10

Транспортное средство

11

Не используется

12

Типовой знак трафика

13

Знак упора

14

Знак выражения

15

Знак ограничения скорости

16

Предел веса

17-18

Не используется

19

Предупреждающий знак со стрелами влево и вправо

20

Предупреждающий знак левого шеврона

21

Предупреждающий знак правого шеврона

22

Не используется

23

Правый односторонний знак

24

Не используется

25

Знак только школьного автобуса

26-38

Не используется

39

Знак кроссвалька

40

Не используется

41

Сигнал трафика

42

Кривая правого предупреждающего знака

43

Кривая левого предупреждающего знака

44

Вверх по стреле вправо предупреждающий знак

45-47

Не используется

48

Знак пересечения железных дорог

49

Уличный знак

50

Предупреждающий знак кругового перекрестка

51

Пожарный гидрант

52

Выходной знак

53

Знак велосипедного маршрута

54-56

Не используется

57

Небо

58

Ограничение

59

Эстакада

60

Автомобильная охранная железная дорога

61-66

Не используется

67

Олень

68-70

Не используется

71

Баррикада

72

Мотоцикл

73-255

Не используется

The ObjectAttributes свойство каждого обнаружения является структурой, которая имеет эти поля.

ОбластьОпределение
TargetIndexИдентификатор актёра, ActorID, который сгенерировал обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, на вкладке Parameters установите параметр Types of detections generated by sensor равным Lanes and objects, Objects only, или Lanes with occlusion.

Обнаружение контуров маршрута, возвращаемое как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
TimeВремя обнаружения маршрутаДействительный скаляр
IsValidTimeЛожь, когда обновления запрашиваются в моменты времени, которые находятся между интервалами вызова блоковБулев
SensorIndexУникальный идентификатор датчикаПоложительное целое число
NumLaneBoundariesКоличество обнаружений контуров маршрутаНеотрицательное целое число
LaneBoundariesОбнаружение контуров маршрутаМассив clothoidLaneBoundary объекты

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, на вкладке Parameters установите параметр Types of detections generated by sensor равным Lanes and objects, Lanes only, или Lanes with occlusion.

Основная истина положений актёра в среде симуляции, возвращенная как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsКоличество актёровНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииРеальный скаляр
ActorsПоложения актёраNumActors-length array структур положения актёра

Каждая структура положения актёра в Actors имеет эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Положение автомобиля , оборудованного датчиком исключено из Actors массив.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, на вкладке Ground Truth выберите параметр Output actor truth.

Основная истина контуров маршрута в среде симуляции, возвращенная как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumLaneBoundariesКоличество контуров маршрутаНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииДействительный скаляр
LaneBoundariesКонтуры маршрутаNumLaneBoundaries-length массива конструкций контура маршрута

Каждая краевая структура маршрута в LaneBoundaries имеет эти поля.

ОбластьОписание

Coordinates

Координаты контура маршрута, заданные как матрица с реальным N -by-3, где N - количество координат контура маршрута. Координаты контура маршрута определяют положение точек на контур на заданных продольных расстояниях от автомобиля , оборудованного датчиком, вдоль центра дороги.

  • В MATLAB задайте эти расстояния при помощи 'XDistance' Аргумент пары "имя-значение" из laneBoundaries функция.

  • В Simulink задайте эти расстояния с помощью параметра Distances from ego vehicle for computing boundaries (m) блока Scenario Reader или параметра Distance from parent for computing lane boundaries блока Simulation 3D Vision Detection Generator.

Эта матрица также включает координаты контура на нулевом расстоянии от автомобиля , оборудованного датчиком. Эти координаты расположены слева и справа от источника автомобиля , оборудованного датчиком, который расположен под центром задней оси. Модули измерения указаны в метрах.

Curvature

Краевая кривизна маршрута в каждой строке Coordinates матрица, заданная как вектор с реальным N -by-1. N - количество координат контура маршрута. Модули указаны в радианах на метр.

CurvatureDerivative

Производная краевой кривизны маршрута в каждой строке Coordinates матрица, заданная как вектор с реальным N -by-1. N - количество координат контура маршрута. Модули указаны в радианах на квадратный метр.

HeadingAngle

Начальный угол рыскания контура маршрута, заданный как действительный скаляр. Угол рыскания контура маршрута соответствует курсу автомобиля , оборудованного датчиком. Модули указаны в степенях.

LateralOffset

Расстояние между контуром маршрута и автомобиля , оборудованного датчиком положением задается как действительный скаляр. Смещение к контуру маршрута слева от автомобиля , оборудованного датчиком положительно. Смещение вправо от автомобиля , оборудованного датчиком отрицательное. Модули измерения указаны в метрах.

BoundaryType

Тип разметки контура маршрута, заданный как одно из следующих значений:

  • 'Unmarked' - Физический маркер маршрута не существует

  • 'Solid' - Одинарная неразорванная линия

  • 'Dashed' - Одна линия штриховых маркеров маршрута

  • 'DoubleSolid' - Две неразорванные линии

  • 'DoubleDashed' - Две штриховые линии

  • 'SolidDashed' - Сплошная линия слева и штриховая линия справа

  • 'DashedSolid' - Штриховая линия слева и сплошная линия справа

Strength

Сила насыщения разметки контура маршрута, заданная как действительный скаляр от 0 до 1. Значение 0 соответствует маркировке, цвет которой полностью ненасыщен. Маркировка серого цвета. Значение 1 соответствует маркировке, цвет которой полностью насыщен.

Width

Контур маршрута, заданная как положительный действительный скаляр. В двухлинейном маркере маршрута одинаковая ширина используется для обеих линий и для пространства между линиями. Модули измерения указаны в метрах.

Length

Длина штриха в штриховых линиях, заданная как положительный действительный скаляр. В двухлинейном маркере маршрута для обеих линий используется одинаковая длина.

Space

Длина пространства между штрихами в штриховых линиях, заданная как положительный действительный скаляр. В штриховом двухлинейном маркере маршрута для обеих линий используется одно и то же пространство.

Количество возвращенных краевых структур маршрута зависит от Maximum number of reported lanes значения параметров.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, на вкладке Ground Truth выберите параметр Output lane truth.

Параметры

расширить все

Установка

Уникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. В мультисенсорной системе идентификатор датчика различает датчики. Когда вы добавляете новый блок датчика к модели, Sensor identifier этого блока равен N + 1. N является самым высоким значением Sensor identifier среди существующих блоков датчиков в модели.

Пример: 2

Имя родительского элемента, на котором установлен датчик, указывается как Scene Origin или как имя транспортного средства в вашей модели. Имена транспортных средств, которые можно выбрать, соответствуют параметрам Name блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following в вашей модели. Если вы выбираете Scene Originблок помещает датчик в источник сцены.

Пример: SimulinkVehicle1

Место установки датчика.

  • Когда Parent name Scene Originблок устанавливает датчик в источник сцены. Можно задать Mounting location значение Origin только. Во время симуляции датчик остается стационарным.

  • Когда Parent name - имя транспортного средства (для примера, SimulinkVehicle1) блок устанавливает датчик в одно из предопределенных мест установки, описанных в таблице. Во время симуляции датчик перемещается вместе с транспортным средством.

Место установки транспортного средстваОписаниеОриентация относительно источника транспортного средства [крен, тангаж, рыскание] (град.)
Origin

Передний датчик, установленный на источнике транспортного средства, который находится на земле, в геометрическом центре транспортного средства (см. Системы координат для нереальной симуляции Engine в Automated Driving Toolbox)

[0, 0, 0]
Front bumper

Передний датчик, установленный на переднем бампере

[0, 0, 0]
Rear bumper

Обращенный назад датчик, установленный на заднем бампере

[0, 0, 180]
Right mirror

Обращенный вниз датчик, установленный на правом боковом зеркале

[0, –90, 0]
Left mirror

Обращенный вниз датчик, установленный на левом боковом зеркале

[0, –90, 0]
Rearview mirror

Передний датчик, установленный на зеркале заднего вида, внутри транспортного средства

[0, 0, 0]
Hood center

Передний датчик, установленный на центре капота

[0, 0, 0]
Roof center

Передний датчик, установленный на центре крыши

[0, 0, 0]

Крен, тангаж и рыскание положительны по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси X, оси Y и оси Z, соответственно. При взгляде на транспортное средство от верхней части вниз угол рыскания (то есть угол ориентации) против часовой стрелки-положительный, потому что вы смотрите в отрицательном направлении оси.

Расположение датчика (X, Y, Z) относительно транспортного средства зависит от типа транспортного средства. Чтобы указать тип транспортного средства, используйте параметр Type блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following, к которому вы монтируете датчик. Чтобы получить места установки (X, Y, Z) для типа транспортного средства, смотрите страницу с описанием для этого транспортного средства.

Чтобы определить местоположение датчика в мировых координатах, откройте блок датчика. Затем на вкладке Ground Truth выберите Output location (m) and orientation (rad) и проверьте данные из Location выходного порта.

Выберите этот параметр, чтобы задать смещение от места установки с помощью параметров Relative translation [X, Y, Z] (m) и Relative rotation [Roll, Pitch, Yaw] (deg).

Смещение перемещения относительно места установки датчика, заданное как действительный вектор 1 на 3 вида [X, Y, Z]. Модули измерения указаны в метрах.

Если вы монтируете датчик к транспортному средству путем установки Parent name на имя этого транспортного средства, то X, Y и Z находятся в транспортном средстве системе координат, где:

  • Ось X указывает вперед от транспортного средства.

  • Ось Y указывает налево от транспортного средства, если смотреть в прямом направлении транспортного средства.

  • Ось Z указывает вверх.

Это источник - место установки, заданное в параметре Mounting location. Этот источник отличается от источника транспортного средства, который является геометрическим центром транспортного средства.

Если вы монтируете датчик к источнику сцены путем установки Parent name на Scene Origin, тогда X, Y и Z находятся в мировых координатах сцены.

Для получения дополнительной информации о транспортном средстве и мировых системах координат смотрите Системы координат для Unreal Engine Simulation в Automated Driving Toolbox.

Пример: [0,0,0.01]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Specify offset.

Вращательное смещение относительно места установки датчика, заданное как действительный вектор 1 на 3 вида [Roll, тангаж, рыскание]. Крен, тангаж и рыскание являются углами вращения вокруг осей X -, Y- и Z, соответственно. Модули указаны в степенях.

Если вы монтируете датчик к транспортному средству путем установки Parent name на имя этого транспортного средства, то X, Y и Z находятся в транспортном средстве системе координат, где:

  • Ось X указывает вперед от транспортного средства.

  • Ось Y указывает налево от транспортного средства, если смотреть в прямом направлении транспортного средства.

  • Ось Z указывает вверх.

  • Крен, тангаж и рыскание положительны по часовой стрелке при взгляде в прямом направлении оси X, оси Y и оси Z, соответственно. Если вы просматриваете сцену с 2D перспективы сверху вниз, то угол рыскания (также называемый углом ориентации) будет противоположно часовой стрелке-положителен, потому что вы просматриваете сцену в отрицательном направлении оси Z.

Это источник - место установки, заданное в параметре Mounting location. Этот источник отличается от источника транспортного средства, который является геометрическим центром транспортного средства.

Если вы монтируете датчик к источнику сцены путем установки Parent name на Scene Origin, тогда X, Y и Z находятся в мировых координатах сцены.

Для получения дополнительной информации о транспортном средстве и мировых системах координат смотрите Системы координат для Unreal Engine Simulation в Automated Driving Toolbox.

Пример: [0,0,10]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Specify offset.

Шаг расчета блока в секундах, заданная как положительная скалярная величина. Частота систем координат среды симуляции 3D является обратной частотой шага расчета.

Если вы задаете значение шага расчета -1блок наследует свои шаги расчета от блока Simulation 3D Scene Configuration.

Параметры

Создание отчетов об обнаружении

Типы обнаружений, генерируемых датчиком, заданные как один из следующих опций:

  • Lanes and objects - Обнаружение полос движения и объектов. Никакая дорожная информация не используется для окклюзии актёров.

  • Objects only - Обнаружение только объектов.

  • Lanes only - Только линии обнаружения.

  • Lanes with occlusion - Обнаружение маршрута и объектов. Объекты в поле зрения камеры могут ухудшить способность датчика обнаруживать полосы движения.

Максимальное количество обнаружений, сообщенных датчиком, заданное в виде положительного целого числа. Обнаружения сообщаются в порядке увеличения расстояния от датчика до достижения максимального количества.

Пример: 100

Максимальное количество зарегистрированных полос в виде положительного целого числа.

Пример: 100

Расстояния от родительской системы координат, на которых можно вычислить контуры маршрута, заданные как N вектор с реальным значением -элемент. N - количество значений расстояния. N не должна превышать 100. Модули измерения указаны в метрах.

parent является системой координат, на которую установлен датчик, таким как автомобиль , оборудованный датчиком. Параметр Parent name определяет родительскую систему координат. Расстояния соответствуют источнику родительской системы координат.

При обнаружении полос движения от обращенных назад камер задайте отрицательные расстояния. При обнаружении полос с фронтальных камер задайте положительные расстояния.

По умолчанию блок вычисляет контур маршрута через каждые 0,5 метра в области значений от 0 до 9,5 метров перед родительским элементом.

Пример: 1:0.1:10 вычисляет контур маршрута через каждые 0,1 метра в области значений от 1 до 10 метров перед родительским элементом.

Настройки выходного порта

Источник имени шины объекта, заданный как Auto или Property. Если вы выбираете Autoблок создает имя шины. Если вы выбираете Propertyукажите имя шины с помощью параметра Object bus name.

Имя шины объекта, заданное как допустимое имя шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of object bus name равным Property.

Источник выхода шины маршрута, заданный как Auto или Property. Если вы выбираете Autoблок создает имя шины. Если вы выбираете Propertyукажите имя шины с помощью параметра Specify an output lane bus name.

Имя шины маршрута, заданное как допустимое имя шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output lane bus name равным Property.

Измерения

Максимальная область значений обнаружения, заданный как положительный действительный скаляр. Датчик зрения не может обнаружить объекты за пределами этой области значений. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 250

Настройки детектора объектов

Точность ограничивающего прямоугольника, заданная как положительный действительный скаляр. Эта величина определяет точность, с которой детектор может соответствовать ограничивающему прямоугольнику с целью. Модули указаны в пикселях.

Пример: 9

Интенсивность шума, используемая для фильтрации измерений положения и скорости, заданная как положительный действительный скаляр. Интенсивность шума определяет стандартное отклонение технологического шума внутреннего фильтра Калмана с постоянной скоростью, используемого в датчике зрения. Фильтр моделирует шум процесса с помощью кусочно-постоянной модели ускорения белого шума. Интенсивность шума обычно составляет порядок максимальной величины ускорения, ожидаемой для цели. Модули указаны в метрах в секунду за секунду.

Пример: 2

Максимальная обнаруживаемая скорость объекта, заданная как неотрицательный действительный скаляр. Модули указаны в метрах в секунду.

Пример: 20

Максимально допустимая окклюзия объекта, заданная как действительный скаляр в области значений [0 1). Occlusion - часть общей площади поверхности объекта, которая не видна датчику. Значение 1 указывает, что объект полностью закрыт. Модули безразмерны.

Пример: 0.2

Минимальная высота и ширина объекта, который обнаруживает датчик зрения в изображении, заданные как [minHeight,minWidth] вектор положительных значений. 2-D проекционная высота объекта должна быть больше или равной minHeight. Проективная ширина объекта должна быть больше или равной minWidth. Модули указаны в пикселях.

Пример: [25 20]

Вероятность обнаружения цели, заданная как положительный действительный скаляр, меньше или равный 1. Эта величина определяет вероятность того, что датчик обнаруживает обнаруживаемый объект. A detectable object является объектом, который удовлетворяет минимальному обнаруживаемому размеру, максимальной области значений, максимальной скорости и максимально допустимым ограничениям окклюзии.

Пример: 0.95

Количество ложных обнаружений, генерируемых датчиком зрения на изображение, заданное как неотрицательный действительный скаляр.

Пример: 1.0

Настройки детектора маршрута

Минимальный размер проективной разметки маршрута на изображении камеры, которую датчик может обнаружить после учета кривизны, заданный как реальный вектор формы 1 на 2 [minHeight, minWidth]. Маркировка маршрута должна превышать оба этих значения, которые должны быть обнаружены. Модули указаны в пикселях.

Точность контуров маршрута, заданная как положительный действительный скаляр. Этот параметр определяет точность, с которой датчик маршрута может разместить контур маршрута. Модули указаны в пикселях.

Пример: 2.5

Настройки генератора случайных чисел

Выберите этот параметр, чтобы добавить шум к измерениям датчика зрения. В противном случае измерения являются бесшумными. The MeasurementNoise свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не зависит от значения, заданного для параметра Add noise to measurements.

Метод для установки seed генератора случайных чисел, заданный как один из опций в таблице.

ОпцияОписание
Repeatable

Блок генерирует случайный начальный seed для первой симуляции и повторно использует этот seed для всех последующих симуляций. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать повторяемые результаты из модели статистического датчика. Чтобы изменить этот начальный seed, в командной строке MATLAB введите: clear all.

Specify seedЗадайте свой собственный случайный начальный seed для воспроизводимых результатов с помощью параметра Initial seed.
Not repeatableБлок генерирует новый случайный начальный seed после каждого прогона симуляции. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать неповторимые результаты из модели статистического датчика.

Seed генератора случайных чисел, заданное как неотрицательное целое число менее 232.

Пример: 2001

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify initial seed равным Specify seed.

Встроенные данные камеры

Фокусное расстояние камеры, в пикселях, задается как двухэлементный вектор с реальным значением. Смотрите также FocalLength свойство cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Оптический центр камеры, в пикселях, задается как двухэлементный вектор с реальным значением. Смотрите также PrincipalPoint свойство cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Размер изображения, произведенного камерой, в пикселях, задается как двухэлементный вектор положительных целых чисел. Смотрите также ImageSize свойство cameraIntrinsics.

Пример: [240,320]

Коэффициенты радиального искажения, заданные как двухэлементный или трехэлементный действительный вектор. Для получения дополнительной информации об установке этих коэффициентов смотрите RadialDistortion свойство cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Коэффициенты тангенциального искажения, заданные как двухэлементный вектор с вещественным значением. Для получения дополнительной информации об установке этих коэффициентов смотрите TangentialDistortion свойство cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Угол наклона осей камеры, заданный как действительный скаляр. Смотрите также Skew свойство cameraIntrinsics.

Пример: 0.1

Основная истина

Выберите этот параметр, чтобы вывести основную истину актёров на порт Actor Truth выхода.

Выберите этот параметр, чтобы вывести основную истину контуров маршрута на порт Lane Truth выхода.

Совет

  • Датчик не может обнаружить полосы движения и объекты из точек расположения слишком близко к земле. После установки блока датчиков на транспортное средство с помощью параметра Parent name установите параметр Mounting location на одно из предопределенных мест установки на транспортном средстве.

    Если вы оставляете Mounting location равным Origin, который устанавливает датчик на землю ниже центра транспортного средства, затем задает смещение, которое по меньшей мере на 0,1 метра выше земли. Выберите Specify offset, а в параметре Relative translation [X, Y, Z] (m) установите Z значение не менее 0.1.

  • Чтобы визуализировать обнаружения и зоны покрытия датчика, используйте Bird's-Eye Scope. См. «Визуализация данных датчика из Unreal Engine Среды симуляции».

  • Поскольку Unreal Engine может занять много времени, чтобы начать между симуляциями, рассмотрите логгирование сигналов, которые выводят датчики. См. «Конфигурирование сигнала для логгирования» (Simulink).

Алгоритмы

Чтобы сгенерировать обнаружения, блок Simulation 3D Vision Detection Generator передает достоверные данные и маршрута, которые считываются из среды симуляции Unreal Engine в блок Vision Detection Generator. Этот блок возвращает обнаружения, которые основаны на кубоидных, или коробчатых, представлениях актёров. Физические размерности обнаруженных актёров не основаны на их размерностях в среде Unreal Engine. Вместо этого они основаны на значениях по умолчанию, установленных на вкладке параметров Actor Profiles блока Vision Detection Generator, как видно, когда параметр Select method to specify actor profiles установлен на Parameters. С этими дефолтами все актёры имеют размер примерно седана. Если вы возвращаете обнаружения, которые имеют окклюзии, то окклюзии основаны на том, что все актёры этого размера.

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте