Предохраните информацию об изображении от лидара облака точек
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(I,ptCloudIn,intrinsics)I, к заданному облаку точек, ptCloudIn, используя собственные параметры камеры, intrinsics.
Функция культивирует сросшееся облако точек, ptCloudOut, так что она содержит только точки, существующие в поле зрения камеры.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(I,ptCloudIn,intrinsics,tform)tform для переноса облака точек в систему координат изображения перед сплавлением его с информацией изображения. Используйте этот синтаксис, когда данные облака точек не находятся в системе координат камеры.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(___,nonoverlapcolor)nonoverlapcolor для точек, которые находятся вне поля зрения камеры в сложении с любой комбинацией входных параметров из предыдущих синтаксисов.
[ возвращает цвета точек ptCloudOut,colormap] = fuseCameraToLidar(___)colormap слитого облака точек.
[ возвращает линейные индексы точек в сросшемся облаке точек, которые находятся в поле зрения камеры в дополнение к выходным аргументам из предыдущих синтаксисов.ptCloudOut,colormap,indices] = fuseCameraToLidar(___)
Загрузите MAT-файл, содержащий достоверные данные, в рабочую область. Извлеките изображение и облако точек из данных.
dataPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','lcc','sampleColoredPtCloud.mat'); gt = load(dataPath); im = gt.im; ptCloud = gt.ptCloud;
Постройте график извлеченного облака точек.
pcshow(ptCloud)
title('Original Point Cloud')
Извлеките лидар в матрицу преобразования камеры и внутренние параметры камеры из достоверных данных.
intrinsics = gt.camParams; camToLidar = gt.tform;
Преобразуйте изображение в облако точек.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(im,ptCloud,intrinsics,camToLidar);
Визуализируйте сросшееся облако точек.
pcshow(ptCloudOut)
title('Colored Point Cloud')
I - Цветное или полутоновое изображениеЦветное или полутоновое изображение, заданное как H -by- W -by- C массив.
H - Это задает высоту изображения.
W - Это задает ширину изображения.
C - Это определяет количество цветовых каналов в изображении. Функция поддерживает до трех цветовых каналов в изображении.
Типы данных: single | double | int16 | uint8 | uint16
ptCloudIn - Облако точекpointCloud объектОблако точек, заданное как pointCloud объект.
intrinsics - Внутренние параметры камерыcameraIntrinsics объектВнутренние параметры камеры, заданные как cameraIntrinsics объект.
tform - Камера к лидарному твердому преобразованиюrigid3d объектКамера к лидарному твердому преобразованию, заданная как rigid3d объект.
nonoverlapcolor - Спецификация цвета для точек вне поля зрения камерыСпецификация цвета для точек вне поля зрения камеры, заданная как название цвета, короткое название цвета или триплет RGB.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB. Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; для примера, [0.4 0.6 0.7]. Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. В этой таблице перечислены именованные опции цвета и эквивалентные значения триплета RGB.
| Название цвета | Краткое имя цвета | Триплет RGB | Внешность |
|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] |
|
'cyan'
| 'c'
| [0 1 1] |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] |
|
Типы данных: single | double | char
