Simscape™ Multibody™ обеспечивает среду симуляции мультитела для 3D механических систем, таких как роботы, подвески транспортного средства, строительное оборудование и шасси самолета. Можно смоделировать системы мультител с помощью блоков, представляющих тела, соединения, ограничения, элементы силы и датчики. Simscape Multibody формулирует и решает уравнения движения для полной механической системы. Можно импортировать в модель полные блоки CAD, включая все массы, инерцию, соединения, ограничения и 3D геометрию. Автоматически сгенерированная 3D анимация позволяет вам визуализировать и сохранить в файле динамику модели.
Simscape Multibody помогает вам разрабатывать системы управления и тестировать эффективность на уровне системы. Можно параметризовать модели с помощью MATLAB® переменные и выражения, и проект систем управления для вашей системы мультитела в Simulink®. Можно интегрировать гидравлические, электрические, пневматические и другие физические системы в модель с помощью компонентов из семейства продуктов Simscape. Чтобы перенести ваши модели в другие среды симуляции, включая оборудование в цикле (HIL) системы, Simscape Multibody поддерживает генерацию кода C.
Применить силы и крутящие моменты к базовой модели мультитела. Осмыслите переменные движения в шарнирах и визуализируйте эти переменные с помощью графиков MATLAB.
Моделируйте простое тело с твердыми свойствами и параметризованными в терминах переменного MATLAB системами координат соединений.
Моделируйте базовую систему мультитела, содержащую простое тело и шарнирное соединение.
Запустите модель из шаблона с обычно используемыми блоками и подходящими настройками решателя.
Рабочий процесс моделирования Simscape Multibody.
Основные компоненты модели Simscape Multibody.
Тела являются представлениями, которые вы создаете из физических частей - передач, поршней, рычагов - для последующей сборки в системы мультител, поршневого двигателя, служащего примером. Вот введение в тела, а также в блоки и инструменты, обычно используемые для представления одного в модели.
Роль соединений в модели мультитела. Соединения как системы примитивов соединений с элементарными степенями свободы. Учет эффектов инерции соединений в модели.
Визуализация является не только центральной частью симуляции мультитела, но и особым инструментом в моделировании тел и проверке их форм, размеров, расположения систем координат и цветов. Вот обзор утилит визуализации, доступных в среде Simscape Multibody, и ролей, которые они играют в рабочем процессе моделирования.
Системы координат являются тройками осей, которые кодируют положение и ориентацию элементов тела в теле. Узнайте о системах координат как средстве соединения элементов тела и о твердых преобразованиях как средстве смещения этих элементов.