Distance Constraint
Фиксированное расстояние между началами двух систем координат
Библиотека
Ограничения
Описание
Этот блок применяет фиксированное расстояние между источниками базовой и последующей систем координат портов. Системы координат теряют одну поступательную степень свободы друг относительно друга. Ограничительное расстояние между началами системы координат, помеченное D на рисунке, должно быть больше нуля.
Блок обеспечивает измерение ограничительной силы в виде вектора или величины со знаком. Эти величины содержатся в физических сигналах, которые блок выводит через Simscape™ порты PS. Ограничительная сила - это сила, необходимая для поддержания заданного расстояния между исходными системами координат портов.
Параметры
- Distance
Ограничение расстояния между основой и последующими системами координат. Расстояние должно быть больше нуля. Для расстояния нуля используйте вместо этого Spherical Joint или Gimbal Joint блок. Значение по умолчанию
1м.
Измерение ограничительной силы
Выберите, нужно ли вычислять и выводить вектор силы ограничения расстояния и его величины со знаком. Сила ограничения расстояния является силой, которую блок должен применить в порядок, чтобы сохранить расстояние, заданное вами между основой и последующими системами координат порта.
- Direction
Ограничительные силы действуют парами. Как выражено третьим законом движения Ньютона, если система координат базового порта оказывает ограничительное усилие на последующую систему координат порта, то система координат последующего порта должна оказывать равное и противоположное усилие на систему координат базового порта. Выберите из двух сил ограничений:
Follower on Base- Определите ограничительную силу, которую последующая система координат порта оказывает на базовую систему координат.Base on Follower- Определите ограничительную силу, которую базовая система координат портов оказывает на последующую систему координат портов.
- Resolution Frame
Блок выражает вектор ограничительной силы с точки зрения его декартовых векторных компонентов. Разделение вектора на векторные компоненты известно как векторное разрешение. Система координат, оси которого определяют направления векторных компонентов, известна как система координат разрешения. Выберите, разрешать ли вектор ограничительной силы в базовой или последующей системе координат порта.
- Force Vector
Вычислите и выведите Декартовы компоненты вектора силы ограничения расстояния. Выходным сигналом является трехмерный вектор, [f x, f y, f z].
- Signed Force Magnitude
Вычислите и выведите величину силы ограничения расстояния, включая ее знак.
Порты
Блок обеспечивает два порта системы координат:
B - порт базовой системы координат
F - Последующий порт системы координат
В сложение блок обеспечивает два порта выхода физического сигнала:
f - Вектор силы ограничения расстояния
fm - Подписанная величина силы ограничения расстояния
Расширенные возможности
См. также
Angle Constraint | Bevel Gear Constraint | Common Gear Constraint | Point on Curve Constraint | Rack and Pinion Constraint