Фиксированное расстояние между началами двух систем координат
Ограничения
Этот блок применяет фиксированное расстояние между источниками базовой и последующей систем координат портов. Системы координат теряют одну поступательную степень свободы друг относительно друга. Ограничительное расстояние между началами системы координат, помеченное D на рисунке, должно быть больше нуля.
Блок обеспечивает измерение ограничительной силы в виде вектора или величины со знаком. Эти величины содержатся в физических сигналах, которые блок выводит через Simscape™ порты PS. Ограничительная сила - это сила, необходимая для поддержания заданного расстояния между исходными системами координат портов.
Ограничение расстояния между основой и последующими системами координат. Расстояние должно быть больше нуля. Для расстояния нуля используйте вместо этого Spherical Joint или Gimbal Joint блок. Значение по умолчанию 1 м.
Выберите, нужно ли вычислять и выводить вектор силы ограничения расстояния и его величины со знаком. Сила ограничения расстояния является силой, которую блок должен применить в порядок, чтобы сохранить расстояние, заданное вами между основой и последующими системами координат порта.
Ограничительные силы действуют парами. Как выражено третьим законом движения Ньютона, если система координат базового порта оказывает ограничительное усилие на последующую систему координат порта, то система координат последующего порта должна оказывать равное и противоположное усилие на систему координат базового порта. Выберите из двух сил ограничений:
Follower on Base - Определите ограничительную силу, которую последующая система координат порта оказывает на базовую систему координат.
Base on Follower - Определите ограничительную силу, которую базовая система координат портов оказывает на последующую систему координат портов.
Блок выражает вектор ограничительной силы с точки зрения его декартовых векторных компонентов. Разделение вектора на векторные компоненты известно как векторное разрешение. Система координат, оси которого определяют направления векторных компонентов, известна как система координат разрешения. Выберите, разрешать ли вектор ограничительной силы в базовой или последующей системе координат порта.
Вычислите и выведите Декартовы компоненты вектора силы ограничения расстояния. Выходным сигналом является трехмерный вектор, [f x, f y, f z].
Вычислите и выведите величину силы ограничения расстояния, включая ее знак.
Блок обеспечивает два порта системы координат:
B - порт базовой системы координат
F - Последующий порт системы координат
В сложение блок обеспечивает два порта выхода физического сигнала:
f - Вектор силы ограничения расстояния
fm - Подписанная величина силы ограничения расстояния
Angle Constraint | Bevel Gear Constraint | Common Gear Constraint | Point on Curve Constraint | Rack and Pinion Constraint
