Модель движения древовидного твердого тела для заданных входов в системе координат соединений
The jointSpaceMotionModel
объект моделирует движение пространства соединений с обратной связью робота, заданное как rigidBodyTree
объект. Поведение модели движения определяется свойством MotionType.
создает модель движения для манипулятора с двумя соединениями по умолчанию.motionModel
= jointSpaceMotionModel
создает модель движения для заданного motionModel
= jointSpaceMotionModel("RigidBodyTree",tree)rigidBodyTree
объект.
устанавливает дополнительные свойства, заданные в виде пар "имя-значение". Можно задать несколько свойств в любом порядке.motionModel
= jointSpaceMotionModel(Name,Value)
derivative | Производная по времени от состояний модели манипулятора |
updateErrorDynamicsFromStep | Обновление значений NaturalFrequency и DampingRatio свойства заданные желаемая переходная характеристика |
[1] Крейг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Upper Saddle River, NJ: Pearson Education, 2005.
[2] Spong, Mark W., Seth Hutchinson, and Mathukumalli Vidyasagar. Моделирование и управление роботом. Хобокен, Нью-Джерси: Уайли, 2006.