Модель движения древовидного твердого тела для заданных входов в системе координат соединений
Алгоритмы Robotics System Toolbox/Manipulator
Блок Joint Space Motion Model моделирует движение пространства соединений с обратной связью робота, заданное как rigidBodyTree объект. Поведение модели движения определяется Motion Type параметр.
qRef - Положения соединенийn - вектор, представляющий желаемые положения соединений радиан, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр в Computed Torque Control, PD Control, или Independent Joint Motion.
qRefDot - Скорости соединенийn - вектор, представляющий желаемые скорости соединений радианов в секунду, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр в Computed Torque Control, или Independent Joint Motion.
qRefDDot - Ускорения соединенийn-элементный вектор, представляющий желаемые скорости соединений радианов в секунду в квадрате, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр в Computed Torque Control, PD Control, или Independent Joint Motion.
FExt - Внешние силы, действующие на систему6-байтовая m матрица внешних сил для m тел в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Show external force input параметр в on.
q - Положения соединенийПоложения соединений в качестве вектора n-элемента в радианах или метрах, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
qd - Скорости соединенийСкорости соединения выходят как вектор n-элемента в радианах в секунду или метрах в секунду, где n количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
qdd - Ускорения соединенийСовместный выход ускорения как n - вектор элемента в радианах в секунду согласовался или метры, в секунду согласованные, где n - количество нефиксированных суставов в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
Rigid body tree - Модель роботаtwoJointRigidBodyTree (по умолчанию) | RigidBodyTree объектМодель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.
Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является манипулятором с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.
Motion Type - Тип движения, вычисленный моделью движенияComputed Torque Control (по умолчанию) | Independent Joint Motion | PD Control | Open Loop DynamicsТип движения, заданный как строковый скаляр или вектор символов, который задает поведение пространства соединений с обратной связью, которое моделирует объект. Опции:
Computed Torque Control - Компенсирует динамику полного тела и присваивает динамику ошибок, заданную в Natural frequency и Damping ratio параметры.
Independent Joint Motion - Моделирует каждое соединение как независимую систему второго порядка, используя динамику ошибок, заданную Natural frequency и Damping ratio параметры.
PD Control - Использует пропорционально-производное (PD) управление на соединениях на основе заданной Proportional gain и Derivative gain параметры.
Open Loop Dynamics - Отключает входы, кроме FExt если Show external force input включен. Это разомкнутый контур строения.
Specification format - Входы для управления роботом Damping Ratio / Natural Frequency (по умолчанию) | Step ResponseВходы для управления системой робота. Опции:
Damping Ratio / Natural Frequency - Настройка естественной частоты с помощью Natural frequency параметр системы в Гц и коэффициент затухания с помощью Damping ratio параметр.
Step Response - Моделируйте в дискретных временных шагах с фиксированным временем урегулирования и перерегулирование с помощью Settling time и Overshoot параметры.
Чтобы включить этот параметр, установите Motion Type параметр в Computed Torque Control или Independent Joint Motion.
Damping ratio - Коэффициент затухания системы1 (по умолчанию) | числовой скалярКоэффициент затухания использовать для разрушения колебаний системы. Значение 1 не приводит к демпфированию, в то время как 0 полностью демпфирует систему.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр в Damping Ratio / Natural Frequency.
Natural frequency - Естественная частота системы10 (по умолчанию) | числовой скалярЧастота колебаний системы, если она беспрепятственная, указана в Гц.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр в Damping Ratio / Natural Frequency.
Settling time - Время урегулирования системы0.59 (по умолчанию) | числовой скалярВремя, необходимое для достижения каждым соединением устойчивого состояния, измеренное в секундах.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр в Step Response.
Overshoot - Перерегулирование системы0.0 (по умолчанию) | числовой скалярМаксимальное значение, которое система превышает целевое положение.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр в Step Response.
Proportional gain - Пропорциональная составляющая для управления PD100 (по умолчанию) | n -by - n матрица | скалярПропорциональная составляющая для пропорционально-производного (PD) управления, заданный как скалярная или n -by - n матрица, где n - количество нефиксованных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр в PD Control.
Derivative gain - Производный коэффициент усиления для управления PD10 (по умолчанию) | n -by - n матрица | скалярПроизводный коэффициент усиления для пропорционально-производного (PD) управления, заданный как скалярная или n -by - n матрица, где n - количество нефиксованных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр в PD Control.
Show external force input - Отобразите FExt портoff (по умолчанию) | onВключите этот параметр для ввода внешних сил с помощью FExt порт.
Чтобы включить этот параметр, установите Motion Type параметр в Computed Torque Control, PD Control, или Open Loop Dynamics.
Initial joint configuration - Начальные положения соединений0 (по умолчанию) | n элемент | скалярНачальные положения соединений, заданные в виде n-вектора или скаляра в радианах. n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.
Initial joint velocities - Начальные скорости соединений0 (по умолчанию) | n элемент | скалярНачальные скорости соединения, заданные как n-вектор или скаляр в радианах в секунду. n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.
Simulate using - Тип выполняемой симуляцииInterpreted execution (по умолчанию) | Code generationInterpreted execution - Моделируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы симуляции (Simulink).
Code generation - Моделируйте модель с использованием сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется.
Настраиваемый: Нет
[1] Крейг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Upper Saddle River, NJ: Pearson Education, 2005.
[2] Spong, Mark W., Seth Hutchinson, and Mathukumalli Vidyasagar. Моделирование и управление роботом. Хобокен, Нью-Джерси: Уайли, 2006.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
