Exponenta Banner
exponenta event banner

centerOfMass

Положение центра масс и якобиан

Свернуть все на странице

Синтаксис

com = centerOfMass(robot)
com = centerOfMass(robot,configuration)
[com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration)

Описание

пример

com = centerOfMass(robot) вычисляет положение центра масс модели робота в его исходном строении относительно базовой системы координат.

com = centerOfMass(robot,configuration) вычисляет положение центра масс модели робота при заданном строении соединения относительно базовой системы координат.

[com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration) также возвращает центр масс Якобиана, который связывает центр массовой скорости со скоростями соединений.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузите предопределенную модель робота KUKA LBR, которая задается как RigidBodyTree объект. 

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных равным 'row'. Для всех динамических вычислений формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Вычислите положение центра масс и якобиан в домашнем строении робота. 

[comLocation,comJac] = centerOfMass(lbr);

Входные параметры

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Как использовать centerOfMass function, установите DataFormat свойство любому из 'row' или 'column'.

Строение робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксованных соединений в модели робота. Вы можете сгенерировать строение, используя homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем определения собственных положений соединений. Как использовать вектор форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому из 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Расположение центра масс, возвращаемое как [x y z] вектор. Вектор описывает расположение центра масс для заданной configuration относительно каркаса кузова, в метрах.

Центр масс Якобиана, возвращается как 3-бай- n матрица, где n - степени свободы скорости робота.

Расширенные возможности

.

См. также

| | |

Введенный в R2017a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка