Положение центра масс и якобиан
вычисляет положение центра масс модели робота при заданном строении соединения относительно базовой системы координат.com
= centerOfMass(robot
,configuration
)
[
также возвращает центр масс Якобиана, который связывает центр массовой скорости со скоростями соединений.com
,comJac
]
= centerOfMass(robot
,configuration
)
gravityTorque
| massMatrix
| rigidBodyTree
| velocityProduct