Моменты в соединениях, которые отменяют силы, вызванные скоростью
вычисляет моменты в соединениях, необходимые для отмены сил, вызванных заданными скоростями в соединениях, при определенном строении соединений. Коэффициент тяжести в данном расчете не учитывается.jointTorq
= velocityProduct(robot
,configuration
,jointVel
)
gravityTorque
| inverseDynamics
| massMatrix
| rigidBodyTree