Exponenta Banner

velocityProduct

Моменты в соединениях, которые отменяют силы, вызванные скоростью

Свернуть все на странице

Синтаксис

jointTorq = velocityProduct(robot,configuration,jointVel)

Описание

пример

jointTorq = velocityProduct(robot,configuration,jointVel) вычисляет моменты в соединениях, необходимые для отмены сил, вызванных заданными скоростями в соединениях, при определенном строении соединений. Коэффициент тяжести в данном расчете не учитывается.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузите предопределенную модель робота KUKA LBR, которая задается как RigidBodyTree объект. 

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных равным 'row'. Для всех динамических вычислений формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите вектор скорости соединения.

qdot = [0 0 0.2 0.3 0 0.1 0];

Вычислите моменты в соединениях, необходимые для отмены вызванных скоростью моментов в соединениях в исходном строении робота ([] вход). Вызванные скоростью моменты в соединениях равны отрицательным значениям в velocityProduct выход.

tau = -velocityProduct(lbr,[],qdot);

Входные параметры

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Как использовать velocityProduct function, установите DataFormat свойство любому из 'row' или 'column'.

Строение робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксованных соединений в модели робота. Вы можете сгенерировать строение, используя homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем определения собственных положений соединений. Как использовать вектор форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому из 'row' или 'column' .

Скорости соединений, заданные как вектор. Количество скоростей соединений равно степеням свободы скорости робота. Как использовать вектор форму jointVel, установите DataFormat свойство для robot к любому из 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Моменты в соединениях, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению.

Расширенные возможности

.

См. также

| | |

Введенный в R2017a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка