massMatrix

Большая матрица пространства соединений

Описание

H = massMatrix(robot) возвращает большую матрицу пространства соединений исходного строения робота.

пример

H = massMatrix(robot,configuration) возвращает большую матрицу для заданного строения робота.

Примеры

свернуть все

Загрузите предопределенную модель робота KUKA LBR, которая задается как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных равным 'row'. Для всех динамических вычислений формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Сгенерируйте случайное строение для lbr.

q = randomConfiguration(lbr);

Получите большую матрицу в строении q.

H = massMatrix(lbr,q);

Входные параметры

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Как использовать massMatrix function, установите DataFormat свойство любому из 'row' или 'column'.

Строение робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксованных соединений в модели робота. Вы можете сгенерировать строение, используя homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем определения собственных положений соединений. Как использовать вектор форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому из 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица масс робота, возвращенная как положительно-определённая симметричная матрица с размером n -by- n, где n - степени свободы скорости робота.

Расширенные возможности

.
Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте