homeConfiguration
Верните домой строение робота
Описание
configuration = homeConfiguration(robot)HomePosition свойства каждого нефиксированного соединения.
Примеры
Визуализация строений робота
Показать различные строения робота, созданного с помощью RigidBodyTree модель. Используйте homeConfiguration или randomConfiguation функций, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все положения соединений.
Загрузите роботы в пример следующим RigidBodyTree объекты.
load exampleRobots.matСоздайте структуру для домашнего строения робота Puma. Структура имеет имена соединений и положения для каждого тела на модели робота.
config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
JointName
JointPosition
Показать домашние строения с помощью show. Вам не нужно указывать вход строения.
show(puma1);
Измените строение и установите второе положение соединения равным pi/2. Отображение результирующего изменения строения робота.
config(2).JointPosition = pi/2; show(puma1,config);
Создайте случайные строения и отобразите их.
show(puma1,randomConfiguration(puma1));
