Exponenta Banner

getTransform

Получите преобразование между каркасами кузова

Свернуть все на странице

Синтаксис

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)
transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)

Описание

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname) вычисляет преобразование, которое преобразует точки в bodyname кадр к базовой системе координат робота, с использованием заданного строения робота.

пример

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody) вычисляет преобразование, которое преобразует точки из исходного каркаса кузова в целевой каркас кузова, используя заданное строение робота.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Получите преобразование между двумя системами координат для определенного строения робота.

Загрузите образец роботов, которые включают puma1 робот.

load exampleRobots.mat

Получите преобразование между 'L2' и 'L6' тела puma1 робот задал определенное строение. Преобразование преобразует точки в системе координат 'L6' в систему координат 'L2'. 

transform = getTransform(puma1,randomConfiguration(puma1),'L2','L6')
transform = 4×4

    0.2295   -0.4122    0.8817    0.0485
    0.8621   -0.3344   -0.3807    0.2118
    0.4517    0.8475    0.2786   -0.4027
         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект.

Строение робота, заданная как массив структур с именами соединений и положениями для всех тел в модели робота. Вы можете сгенерировать строение, используя homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем определения собственных имен соединений и позиций в массиве структур.

Имя тела, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Это тело должно быть на модели робота, указанной в robot.

Типы данных: char | string

Имя целевого тела, заданное как вектор символов. Это тело должно быть на модели робота, указанной в robot. Целевой кадр является системой координат, в которую необходимо преобразовать точки.

Типы данных: char | string

Имя тела, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Это тело должно быть на модели робота, указанной в robot. Исходная рамка является системой координат, из которой нужно преобразовать точки.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Однородное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Расширенные возможности

.

См. также

| | | |

Введенный в R2016b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка