Получите преобразование между каркасами кузова
вычисляет преобразование, которое преобразует точки в transform
= getTransform(robot
,configuration
,bodyname
)bodyname
кадр к базовой системе координат робота, с использованием заданного строения робота.
вычисляет преобразование, которое преобразует точки из исходного каркаса кузова в целевой каркас кузова, используя заданное строение робота.transform
= getTransform(robot
,configuration
,sourcebody
,targetbody
)
geometricJacobian
| homeConfiguration
| randomConfiguration
| rigidBody
| rigidBodyJoint