randomConfiguration

Сгенерируйте случайное строение робота

Описание

пример

configuration = randomConfiguration(robot) возвращает случайное строение заданного робота. Каждое положение соединения в этом строении уважает пределы соединения, заданные PositionLimits свойство соответствующего rigidBodyJoint объект в модели робота.

Примеры

свернуть все

Показать различные строения робота, созданного с помощью RigidBodyTree модель. Используйте homeConfiguration или randomConfiguation функций, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все положения соединений.

Загрузите роботы в пример следующим RigidBodyTree объекты.

load exampleRobots.mat

Создайте структуру для домашнего строения робота Puma. Структура имеет имена соединений и положения для каждого тела на модели робота.

config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

Показать домашние строения с помощью show. Вам не нужно указывать вход строения.

show(puma1);

Измените строение и установите второе положение соединения равным pi/2. Отображение результирующего изменения строения робота.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(puma1,config);

Создайте случайные строения и отобразите их.

show(puma1,randomConfiguration(puma1));

Входные параметры

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Строение робота, возвращенная как вектор положений соединений или структуры с именами соединений и положениями для всех тел в модели робота. Вы можете сгенерировать строение, используя homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем определения собственных положений соединений в структуре. Как использовать вектор форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому из 'row' или 'column' .

Расширенные возможности

.
Введенный в R2016b