Exponenta Banner
exponenta event banner

geometricJacobian

Геометрический якобиан для строения робота

Свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname)

Описание

пример

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname) вычисляет геометрический якобиан относительно основы для заданного имени end-effector и строения для модели робота.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Вычислите геометрический якобиан для определенного концевого эффектора и строения робота.

Загрузите робота Puma, который задается как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat puma1

Вычислите геометрический якобиан 'L6' тела на роботе Puma для случайного строения.

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1),'L6')
geoJacob = 6×6

         0   -0.7795   -0.7795   -0.4592    0.5643   -0.6612
    0.0000    0.6264    0.6264   -0.5714   -0.7789   -0.2282
    1.0000    0.0000    0.0000    0.6801   -0.2734   -0.7146
    0.4544    0.3107    0.1746   -0.0000         0         0
   -0.5577    0.3866    0.2173   -0.0000         0         0
         0    0.7036    0.3304    0.0000         0         0

Входные параметры

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект.

Строение робота, заданная как вектор положений соединений или структура с именами соединений и положениями для всех тел в модели робота. Вы можете сгенерировать строение, используя homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем определения собственных положений соединений в структуре. Как использовать вектор форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому из "row" или "column" .

Имя End-effector, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Конечным эффектором может быть любое тело в модели робота.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Геометрический якобиан концевого эффектора с заданным configuration, возвращенная как 6-бай- n матрица, где n - количество степеней свободы для конечного эффектора. Якобиан отображает скорость в пространстве соединений на скорость в конце эффектора относительно координатной системы координат базы. Скорость конечного эффектора равна:

ω - скорость вращения, υ - линейная скорость и - скорость пространства соединений.

Расширенные возможности

.

См. также

| | | |

Введенный в R2016b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка