Геометрический якобиан для строения робота
вычисляет геометрический якобиан относительно основы для заданного имени end-effector и строения для модели робота.jacobian
= geometricJacobian(robot
,configuration
,endeffectorname
)
getTransform
| homeConfiguration
| randomConfiguration
| rigidBody
| rigidBodyJoint