Текущее положение БПЛА, заданное как [x y z course] вектор. [x y z] - положение БПЛА в координатах NED (северо-восточно-вниз), заданное в метрах. course - угол между наземной скоростью и северным направлением в радианах в секунду.

Пример: [1,1,-10,pi/4]

Типы данных: single | double

Центр орбиты, заданный как [x y z] вектор. [x y z] - положение центра орбиты в координатах NED (северо-восток-вниз), заданное в метрах.

Пример: [5,5,-10]

Типы данных: single | double

Радиус орбиты, заданный как положительная скалярная величина в метрах.

Пример: 5

Типы данных: single | double

Направление орбиты, заданное как скаляр. Положительные значения указывают на поворот по часовой стрелке, если смотреть сверху. Отрицательные значения указывают на поворот против часовой стрелки. Значение 0 автоматически определяет значение на основе входов, которые будут Pose.

Пример: -1

Типы данных: single | double

Интерполяционное расстояние для отслеживания орбиты, заданное как положительная скалярная величина. Настройка этого значения помогает настроить, насколько плотно БПЛА следует по кругу орбиты. Меньшие значения улучшают отслеживание, но могут привести к колебаниям в пути.

Пример: 2

Типы данных: single | double

Сброс для подсчета оборотов, заданный как числовой сигнал. Любой сигнал повышения запускает сброс выхода NumTurns.

Пример: 2

Зависимости

Чтобы включить этот вход, выберите rising для External reset.

Типы данных: single | double

Точка поиска на пути, возвращенная как [x y z] вектор положения в метрах.

Типы данных: double

Желаемый курс, возвращенный в виде числового скаляра в радианах в области значений [-pi, pi]. Курс БПЛА является углом направления вектора скорости относительно севера, измеренным в радианах. Для БПЛА фиксированного типа значения желаемого курса и желаемого рыскания равны.

Типы данных: double

Желаемое рыскание, возвращенная в виде числового скаляра в радианах в области значений [-pi, pi]. Рыскание БПЛА является прямым направлением БПЛА (независимо от вектора скорости) относительно севера, измеряемого в радианах. Для БПЛА фиксированного типа значения желаемого курса и желаемого рыскания равны.

Типы данных: double

Флаг радиуса орбиты, возвращенный как 0 или 1. 0 указывает, что радиус орбиты не насыщен, 1 указывает, что радиус орбиты достигает минимального значения значения радиуса заданного.

Типы данных: uint8

Флаг расстояния поиска, возвращенный как 0 или 1. 0 указывает, что расстояние между головками не насыщено, 1 указывает, что расстояние между интерполяциями достигает заданного минимального значения расстояния между интерполяциями.

Типы данных: uint8

Перекрестная ошибка от положения БПЛА до пути, возвращаемая как положительный числовой скаляр в метрах. Ошибка измеряет перпендикулярное расстояние от положения БПЛА до ближайшей точки на пути.

Зависимости

Этот порт видим только, если Show CrossTrackError output port проверен.

Типы данных: double

Количество раз БПЛА завершал орбиту, возвращаясь за числовой скаляр. Когда БПЛА окружает центральную точку, это значение увеличивается или уменьшается на основе заданного Turn Direction. Десятичные значения указывают на частичное завершение круга. Если ошибка кросс-трека БПЛА превышает расстояние поиска, количество поворотов не обновляется.

NumTurns сбрасывается всякий раз, когда Center, Radius или TurnDirection изменяются. Можно также использовать ResetNumTurns вход.

Зависимости

Этот порт видим только, если Show NumTurns output port проверен.

Тип БПЛА, указанный как fixed-wing или multirotor.

Этот параметр не настраивается.

Минимальный радиус орбиты, заданный как положительный числовой скаляр в метрах.

Когда вход в порт Radius орбиты меньше минимального радиуса орбиты, OrbitRadiusFlag возвращается следующим 1 и значение радиуса орбиты задается как значение минимального радиуса орбиты.

Этот параметр не настраивается.

Минимальное расстояние, заданное как положительный числовой скаляр в метрах.

Когда вход в LookaheadDistance порт меньше минимального расстояния, LookaheadDistFlag возвращается следующим 1 и значение расстояния между головками задается как значение минимального расстояния между головками.

Этот параметр не настраивается.

Выберите rising чтобы включить вход блока ResetNumTurns.

Этот параметр не настраивается.

Выход ошибки кросс-трека от порта CrossTrackError.

Этот параметр не настраивается.

Выход состояния путевой точки БПЛА из порта Status.

Этот параметр не настраивается.