Simulation 3D Tractor

Реализуйте трактор в 3D окружении

Библиотека:
Динамика автомобиля Blockset/Сценарии автомобиля/ Sim3D/ Sim3D Машина/Компоненты

Описание

Блок Simulation 3D Tractor реализует трактор с древовидной осью в среде симуляции 3D.

Чтобы использовать блок Simulation 3D Tractor, убедитесь, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D Tractor равным -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Вход блока использует правую (RH) Декартову систему координат транспортного средства Z-вниз, заданную в SAE J670¹. Система координат является инерционной и первоначально выровнена по геометрическому центру транспортного средства:

Ось X - Точки вперед вдоль продольной оси транспортного средства
Ось Y - Точки вправо вдоль боковой оси транспортного средства
Ось Z - Точки вниз

Совет

Проверьте, что блок Simulation 3D Tractor выполняется перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Таким образом, Simulation 3D Vehicle подготавливает данные сигнала перед Unreal Engine^® 3D визуализацию окружения получает ее. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой мыши блоки и выберите Properties. На вкладке General подтвердите следующие Priority настройки:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Tractor — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Управление и Отображение порядка выполнения.

Порты

Вход

расширить все

`Translation` - Перевод транспортного средства
`7`-by- `3` массив

Транспортное средство и колеса, в м. Измерения массива 7-by- 3, где:

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - Перемещение транспортного средства вдоль инерционной оси Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - перемещение колеса относительно транспортного средства вдоль осей Z-down X -, Y - и Z - соответственно.

Сигнал содержит информацию о перемещении в соответствии с местоположениями оси и колеса.

$T r a n s l a t i o n = [\begin{matrix} X_{v} & Y_{v} & Z_{v} \\ X_{F L} & Y_{F L} & Z_{F L} \\ X_{F R} & Y_{F R} & Z_{F R} \\ X_{M L} & Y_{M L} & Z_{M L} \\ X_{M R} & Y_{M R} & Z_{M R} \\ X_{R L} & Y_{R L} & Z_{R L} \\ X_{R R} & Y_{R R} & Z_{R R} \end{matrix}]$

Перевод	Элемент массива	Ось Преобразования
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down ось X
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down ось Y
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз Z-оси
Переднее левое колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Переднее левое колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Переднее левое колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Переднее правое колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Переднее правое колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Переднее правое колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Среднее левое колесо, _XML	`Translation(4,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Среднее левое колесо, _YML	`Translation(4,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Среднее левое колесо, _ZML	`Translation(4,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Среднее правое колесо, _XMR	`Translation(5,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Среднее правое колесо, _YMR	`Translation(5,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Среднее правое колесо, _ZMR	`Translation(5,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Заднее левое колесо, _XRL	`Translation(6,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Заднее левое колесо, _YRL	`Translation(6,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Заднее левое колесо, _ZRL	`Translation(6,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Заднее правое колесо, _XRR	`Translation(7,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Заднее правое колесо, _YRR	`Translation(7,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Заднее правое колесо, _ZRR	`Translation(7,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось

`Rotation` - Вращение транспортного средства
`7`-by- `3` массив

Транспортное средство и вращение колес, в рад. Измерения массива 7-by- 3, где:

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - Вращение транспортного средства вокруг инерционного транспортного средства Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - Вращение колеса относительно транспортного средства, вокруг транспортного средства Z-down X -, Y - и Z-осей, соответственно.

Сигнал содержит информацию о вращении в соответствии с местоположениями оси и колеса.

$R o t a t i o n = [\begin{matrix} R o l l_{v} & P i t c h_{v} & Y a w_{v} \\ R o l l_{F L} & P i t c h_{F L} & Y a w_{F L} \\ R o l l_{F R} & P i t c h_{F R} & Y a w_{F R} \\ R o l l_{M L} & P i t c h_{M L} & Y a w_{M L} \\ R o l l_{M R} & P i t c h_{M R} & Y a w_{M R} \\ R o l l_{R L} & P i t c h_{R L} & Y a w_{R L} \\ R o l l_{R R} & P i t c h_{R R} & Y a w_{R R} \end{matrix}]$

Вращение	Элемент массива	Ось Вращения
Транспортное средство, _Rollv	`Rotation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down ось X
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down ось Y
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз Z-оси
Переднее левое колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Переднее левое колесо, _PitchFL	`Rotation(2,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Переднее левое колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Переднее правое колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Переднее правое колесо, _PitchFR	`Rotation(3,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Переднее правое колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Среднее левое колесо, _RollML	`Rotation(4,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Среднее левое колесо, _PitchML	`Rotation(4,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Среднее левое колесо, _YawML	`Rotation(4,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Среднее правое колесо, _RollMR	`Rotation(5,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Среднее правое колесо, _PitchMR	`Rotation(5,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Среднее правое колесо, _YawMR	`Rotation(5,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Заднее левое колесо, _RollRL	`Rotation(6,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Заднее левое колесо, _PitchRL	`Rotation(6,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Заднее левое колесо, _YawRL	`Rotation(6,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Заднее правое колесо, _RollRR	`Rotation(7,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Заднее правое колесо, _PitchRR	`Rotation(7,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Заднее правое колесо, _YawRR	`Rotation(7,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось

Параметры

расширить все

Параметры транспортного средства

`Type` - Тип трактора
`Conventional tractor` (по умолчанию) | `Cab-over tractor`

Тип трактора. Для размерностей смотрите:

`Color` - Цвет транспортного средства
`Red` (по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

Укажите цвет транспортного средства.

`Name` - Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (по умолчанию) | вектор символов

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicle X. Значение X зависит от количества Simulation 3D Vehicle with Ground Following и Simulation 3D Vehicle блоков, которые вы имеете в своей модели.

Начальные значения

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` - Первоначальный перевод транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | 7-by- `3` массив

Начальное транспортное средство и колеса, в м. Измерения массива 7-by- 3, где:

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - Начальный перемещение транспортного средства вдоль инерционной системы координат Z-вниз X -, Y - и Z-осей, соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - начальный ход колеса относительно транспортного средства вдоль осей Z-down X-, Y- и Z транспортного средства, соответственно.

Параметр содержит информацию о перемещении в соответствии с расположениями осей и колес.

Перевод	Элемент массива	Ось Преобразования
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down ось X
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down ось Y
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз Z-оси
Переднее левое колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Переднее левое колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Переднее левое колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Переднее правое колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Переднее правое колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Переднее правое колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Среднее левое колесо, _XML	`Translation(4,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Среднее левое колесо, _YML	`Translation(4,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Среднее левое колесо, _ZML	`Translation(4,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Среднее правое колесо, _XMR	`Translation(5,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Среднее правое колесо, _YMR	`Translation(5,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Среднее правое колесо, _ZMR	`Translation(5,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Заднее левое колесо, _XRL	`Translation(6,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Заднее левое колесо, _YRL	`Translation(6,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Заднее левое колесо, _ZRL	`Translation(6,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Заднее правое колесо, _XRR	`Translation(7,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Заднее правое колесо, _YRR	`Translation(7,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Заднее правое колесо, _ZRR	`Translation(7,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` - Начальное вращение транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | 7-by- `3` массив

Начальное вращение транспортного средства и колеса, вокруг транспортного средства Z-down X-, Y- и Z-осей, в рад.

Ниже перечислены измерения массива 7-by- 3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - Начальное вращение автомобиля вокруг инерционной системы координат Z-вниз X-, Y- и Z-осей транспортного средства, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - начальное вращение колеса относительно транспортного средства, вокруг транспортного средства Z-down X -, Y - и Z-осей, соответственно.

Параметр содержит информацию о повороте в соответствии с расположениями осей и колес.

Вращение	Элемент массива	Ось Вращения
Транспортное средство, _Rollv	`Rotation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down ось X
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down ось Y
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз Z-оси
Переднее левое колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Переднее левое колесо, _PitchFL	`Rotation(2,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Переднее левое колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Переднее правое колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Переднее правое колесо, _PitchFR	`Rotation(3,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Переднее правое колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Среднее левое колесо, _RollML	`Rotation(4,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Среднее левое колесо, _PitchML	`Rotation(4,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Среднее левое колесо, _YawML	`Rotation(4,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Среднее правое колесо, _RollMR	`Rotation(5,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Среднее правое колесо, _PitchMR	`Rotation(5,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Среднее правое колесо, _YawMR	`Rotation(5,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Заднее левое колесо, _RollRL	`Rotation(6,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Заднее левое колесо, _PitchRL	`Rotation(6,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Заднее левое колесо, _YawRL	`Rotation(6,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось
Заднее правое колесо, _RollRR	`Rotation(7,1)`	Ось X транспортного средства Z-вниз
Заднее правое колесо, _PitchRR	`Rotation(7,2)`	Транспортное средство Z-вниз
Заднее правое колесо, _YawRR	`Rotation(7,3)`	Транспортное средство Z-вниз Z-ось

`Sample time` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота систем координат является обратной частотой шага расчета.

Примеры моделей

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный трактор, буксировка трехосного прицепа

Симулируйте трехосный тягач, буксировавший трехосный прицепа.

Ссылки

[1] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. J670 SAE. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 2008.

[2] Технический комитет. Дорожные транспортные средства - Динамика аппарата и способность удерживать дороги - Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011 год.

См. также

Simulation 3D Trailer | Vehicle Body 3DOF | Vehicle Body 3DOF Three Axles | Vehicle Body 6DOF | Vehicle Body 6DOF Three Axles

Темы

Введенный в R2020b

Документация

Simulation 3D Tractor

Описание

Порты

Вход

`Translation` - Перевод транспортного средства
`7`-by- `3` массив

`Rotation` - Вращение транспортного средства
`7`-by- `3` массив

Параметры

`Type` - Тип трактора
`Conventional tractor` (по умолчанию) | `Cab-over tractor`

`Color` - Цвет транспортного средства
`Red` (по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

`Name` - Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (по умолчанию) | вектор символов

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` - Первоначальный перевод транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | 7-by- `3` массив

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` - Начальное вращение транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | 7-by- `3` массив

`Sample time` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Примеры моделей

Трехосный трактор, буксировка трехосного прицепа

Ссылки

См. также

Темы

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Документация

Simulation 3D Tractor

Описание

Порты

Вход

Translation - Перевод транспортного средства 7-by- 3 массив

Rotation - Вращение транспортного средства 7-by- 3 массив

Параметры

Type - Тип трактора Conventional tractor (по умолчанию) | Cab-over tractor

Color - Цвет транспортного средства Red (по умолчанию) | Orange | Yellow | Green | Blue | Black | White | Silver

Name - Имя транспортного средства SimulinkVehicle1 (по умолчанию) | вектор символов

Initial array values to translate vehicle per part, Translation - Первоначальный перевод транспортного средства нули (7, 3) (по умолчанию) | 7-by- 3 массив

Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation - Начальное вращение транспортного средства нули (7, 3) (по умолчанию) | 7-by- 3 массив

Sample time - Шаг расчета -1 (по умолчанию) | scalar

Примеры моделей

Трехосный трактор, буксировка трехосного прицепа

Ссылки

См. также

Темы

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`Translation` - Перевод транспортного средства
`7`-by- `3` массив

`Rotation` - Вращение транспортного средства
`7`-by- `3` массив

`Type` - Тип трактора
`Conventional tractor` (по умолчанию) | `Cab-over tractor`

`Color` - Цвет транспортного средства
`Red` (по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

`Name` - Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (по умолчанию) | вектор символов

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` - Первоначальный перевод транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | 7-by- `3` массив

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` - Начальное вращение транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | 7-by- `3` массив

`Sample time` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | `scalar`