Exponenta Banner
exponenta event banner

pcfromkinect

Облако точек из Kinect для Windows

Свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage)
ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage)
ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage,alignment)

Описание

пример

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage) возвращает облако точек из Kinect® глубинное изображение. The depthDevice Вход может быть либо a videoinput (Image Acquisition Toolbox) или объект imaq.VideoDevice (Image Acquisition Toolbox) объект, настроенный для Kinect (версии 1 и 2) для Windows®.

Для выполнения этой функции требуется программное обеспечение Image Acquisition Toolbox™, поддерживающее Kinect для Windows.

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage) добавляет цвет к возвращаемому облаку точек, заданный colorImage вход.

Система Kinect для Windows, предназначенная для игр, производит depthImage и colorImage как зеркальные изображения сцены. Возвращенное облако точек корректируется в соответствии с фактической сценой.

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage,alignment) дополнительно возвращает цветовое облако точек с источника, заданной в центре камеры глубины.

Примеры

свернуть все

Постройте график цветового облака точек из изображений Kinect. Этот пример требует программного обеспечения Image Acquisition Toolbox и камеры Kinect и подключения к камере.

Создайте Системную object™ для цветового устройства.

colorDevice = imaq.VideoDevice('kinect',1)

Создайте системный объект для устройства глубины.

depthDevice = imaq.VideoDevice('kinect',2)

Инициализируйте камеру.

step(colorDevice);
step(depthDevice);

Загрузите одну систему координат с устройства. 

colorImage = step(colorDevice);
depthImage = step(depthDevice);

Извлеките облако точек.

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage);

Инициализируйте проигрыватель облака точек, чтобы визуализировать 3-D данные облака точек. Ось задается соответствующим образом, чтобы визуализировать облако точек от Kinect.

player = pcplayer(ptCloud.XLimits,ptCloud.YLimits,ptCloud.ZLimits,...
	'VerticalAxis','y','VerticalAxisDir','down');

xlabel(player.Axes,'X (m)');
ylabel(player.Axes,'Y (m)');
zlabel(player.Axes,'Z (m)');

Получите и просмотрите 500 системы координат живых данных облака точек Kinect.

for i = 1:500    
   colorImage = step(colorDevice);  
   depthImage = step(depthDevice);
 
   ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage);
 
   view(player,ptCloud);
end

Отпустите объекты.

release(colorDevice);
release(depthDevice);

Входные параметры

свернуть все

Входной объект видео, заданный как a videoinput (Image Acquisition Toolbox) или объект imaq.VideoDevice Объект (Image Acquisition Toolbox), настроенный для Kinect для Windows.

Изображение глубины, заданное как M -by N пиксельная матрица. Оригинальные изображения, depthImage и colorImage, из Kinect являются зеркальными изображениями сцены.

Глубинная камера Kinect имеет ограниченную область значений. Ограниченная область значений глубинной камеры Kinect может привести к тому, что значения пикселей в глубинном изображении не будут иметь соответствующих координат 3-D. Эти отсутствующие пиксельные значения установлены в NaN в Location свойство возвращенного облака точек.

Типы данных: uint16

Цветное изображение, заданное как M -by- N -by-3 изображение RGB truecolor, которое возвращает Kinect. Оригинальные изображения, depthImage и colorImage, из Kinect являются зеркальными изображениями сцены.

Типы данных: uint8

Направление системы координат изображения, заданное как вектор символов 'colorCentric' или 'depthCentric'. Установите это значение равным 'colorCentric' для выравнивания depthImage с colorImage. Задайте alignment на 'depthCentric' для выравнивания colorImage с depthImage.

Источник правой мировой системы координат находится в центре камеры глубины. x -ось системы координат указывает вправо, y -ось - вниз, а z -ось - от камеры.

Примечание

Для согласованности между Computer Vision Toolbox™ использованием систем координат система координат, заданная этой функцией, отличается от системы координат, заданной метаданными Kinect Skeletal.

Выходные аргументы

свернуть все

Облако точек, возвращаемое как pointCloud объект. Источник системы координат возвращенного облака точек находится в центре камеры глубины.

См. также

| | | | | | | | | | | | | |

Темы

Введенный в R2015b

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка