cameraCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных ошибок предполагаемых параметров камеры

развернуть все на странице

Описание

cameraCalibrationErrors содержит стандартные ошибки предполагаемых параметров камеры. estimateCameraParameters функция возвращает cameraCalibrationErrors объект. Вы можете получить доступ к внутренним и внешним стандартным ошибкам, используя свойства объекта. Стандартные ошибки можно отобразить, используя объекты displayErrors способ.

Свойства

расширить все

Стандартная ошибка предполагаемых признаков для камеры, заданная как intrinsicsEstimationErrors объект.

Стандартная ошибка поворотов и перемещений оценки для камеры относительно калибровочного шаблона, заданная как extrinsicsEstimationErrors объект.

Функции объекта

displayErrorsОтображение стандартных ошибок оценок параметров камеры

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте набор калибровочных изображений.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
 'calibration','mono'));

Обнаружите калибровочный шаблон.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

Сгенерируйте мировые координаты углов квадратов. Модули площади указаны в миллиметрах.

squareSize = 29;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибровка камеры.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Отображение стандартных ошибок.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Focal length (pixels):   [  714.1886 +/- 3.3219      710.3786 +/- 4.0579  ]
Principal point (pixels):[  563.6480 +/- 5.3967      355.7251 +/- 3.3036  ]
Radial distortion:       [   -0.3536 +/- 0.0091        0.1730 +/- 0.0488  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.6096 +/- 0.0054       -0.1789 +/- 0.0073       -0.3835 +/- 0.0024  ]
                         [   -0.7283 +/- 0.0050       -0.0996 +/- 0.0072        0.1964 +/- 0.0027  ]
                         [   -0.6722 +/- 0.0051       -0.1444 +/- 0.0074       -0.1329 +/- 0.0026  ]
                         [   -0.5836 +/- 0.0056       -0.2901 +/- 0.0074       -0.5622 +/- 0.0025  ]
                         [   -0.3157 +/- 0.0065       -0.1441 +/- 0.0075       -0.1067 +/- 0.0011  ]
                         [   -0.7581 +/- 0.0052        0.1947 +/- 0.0072        0.4324 +/- 0.0030  ]
                         [   -0.7515 +/- 0.0051        0.0767 +/- 0.0072        0.2070 +/- 0.0029  ]
                         [   -0.6223 +/- 0.0053        0.0231 +/- 0.0073        0.3663 +/- 0.0024  ]
                         [    0.3443 +/- 0.0063       -0.2226 +/- 0.0073       -0.0437 +/- 0.0014  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -146.0516 +/- 6.0391      -26.8684 +/- 3.7318      797.9027 +/- 3.9002  ]
                         [ -209.4357 +/- 6.9637      -59.4563 +/- 4.3578      921.8198 +/- 4.6295  ]
                         [ -129.3823 +/- 7.0907      -44.1028 +/- 4.3751      937.6832 +/- 4.4913  ]
                         [ -151.0048 +/- 6.6905      -27.3251 +/- 4.1339      884.2789 +/- 4.3925  ]
                         [ -174.9499 +/- 6.7056      -24.3498 +/- 4.1606      886.4961 +/- 4.6686  ]
                         [ -134.3095 +/- 7.8887     -103.4979 +/- 4.8925     1042.4554 +/- 4.8184  ]
                         [ -173.9845 +/- 7.6891      -73.1689 +/- 4.7812     1017.2386 +/- 4.8126  ]
                         [ -202.9446 +/- 7.4327      -87.9089 +/- 4.6482      983.6958 +/- 4.9072  ]
                         [ -319.8860 +/- 6.3213     -119.8897 +/- 4.0922      829.4582 +/- 4.9591  ]

См. также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014b

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте