Exponenta Banner

cameraCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных ошибок предполагаемых параметров камеры

развернуть все на странице

Описание

cameraCalibrationErrors содержит стандартные ошибки предполагаемых параметров камеры. estimateCameraParameters функция возвращает cameraCalibrationErrors объект. Вы можете получить доступ к внутренним и внешним стандартным ошибкам, используя свойства объекта. Стандартные ошибки можно отобразить, используя объекты displayErrors способ.

Свойства

расширить все

Стандартная ошибка предполагаемых признаков для камеры, заданная как intrinsicsEstimationErrors объект.

Стандартная ошибка поворотов и перемещений оценки для камеры относительно калибровочного шаблона, заданная как extrinsicsEstimationErrors объект.

Функции объекта

displayErrorsОтображение стандартных ошибок оценок параметров камеры

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте набор калибровочных изображений.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
 'calibration','mono'));

Обнаружите калибровочный шаблон.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

Сгенерируйте мировые координаты углов квадратов. Модули площади указаны в миллиметрах.

squareSize = 29;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибровка камеры.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Отображение стандартных ошибок.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Focal length (pixels):   [  714.1886 +/- 3.3219      710.3786 +/- 4.0579  ]
Principal point (pixels):[  563.6480 +/- 5.3967      355.7251 +/- 3.3036  ]
Radial distortion:       [   -0.3536 +/- 0.0091        0.1730 +/- 0.0488  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.6096 +/- 0.0054       -0.1789 +/- 0.0073       -0.3835 +/- 0.0024  ]
                         [   -0.7283 +/- 0.0050       -0.0996 +/- 0.0072        0.1964 +/- 0.0027  ]
                         [   -0.6722 +/- 0.0051       -0.1444 +/- 0.0074       -0.1329 +/- 0.0026  ]
                         [   -0.5836 +/- 0.0056       -0.2901 +/- 0.0074       -0.5622 +/- 0.0025  ]
                         [   -0.3157 +/- 0.0065       -0.1441 +/- 0.0075       -0.1067 +/- 0.0011  ]
                         [   -0.7581 +/- 0.0052        0.1947 +/- 0.0072        0.4324 +/- 0.0030  ]
                         [   -0.7515 +/- 0.0051        0.0767 +/- 0.0072        0.2070 +/- 0.0029  ]
                         [   -0.6223 +/- 0.0053        0.0231 +/- 0.0073        0.3663 +/- 0.0024  ]
                         [    0.3443 +/- 0.0063       -0.2226 +/- 0.0073       -0.0437 +/- 0.0014  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -146.0516 +/- 6.0391      -26.8684 +/- 3.7318      797.9027 +/- 3.9002  ]
                         [ -209.4357 +/- 6.9637      -59.4563 +/- 4.3578      921.8198 +/- 4.6295  ]
                         [ -129.3823 +/- 7.0907      -44.1028 +/- 4.3751      937.6832 +/- 4.4913  ]
                         [ -151.0048 +/- 6.6905      -27.3251 +/- 4.1339      884.2789 +/- 4.3925  ]
                         [ -174.9499 +/- 6.7056      -24.3498 +/- 4.1606      886.4961 +/- 4.6686  ]
                         [ -134.3095 +/- 7.8887     -103.4979 +/- 4.8925     1042.4554 +/- 4.8184  ]
                         [ -173.9845 +/- 7.6891      -73.1689 +/- 4.7812     1017.2386 +/- 4.8126  ]
                         [ -202.9446 +/- 7.4327      -87.9089 +/- 4.6482      983.6958 +/- 4.9072  ]
                         [ -319.8860 +/- 6.3213     -119.8897 +/- 4.0922      829.4582 +/- 4.9591  ]

См. также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014b

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка