Exponenta Banner

stereoParameters

Объект для хранения системных параметров стереофотоаппарата

развернуть все на странице

Описание

The stereoParameters объект сохраняет собственные и внешние параметры двух камер и их геометрическое соотношение.

Создание

Можно создать stereoParameters объект с использованием stereoParameters функция, описанная здесь. Можно также создать stereoParameters объект при помощи estimateCameraParameters с массивом M -by-2-by numImages -by-2 входных точек изображения, где M количество координат точек ключа в каждом шаблоне.

Синтаксис

stereoParams = stereoParameters(cameraParameters1,cameraParameters2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2)
stereoParams = stereoParameters(paramStruct)

Описание

пример

stereoParams = stereoParameters(cameraParameters1,cameraParameters2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2) создает stereoParameters объект, который содержит параметры системы стереофотоаппарата и устанавливает CameraParameters1, CameraParameters2, RotationOfCamera2, и TranslationOfCamera2 свойства.

stereoParams = stereoParameters(paramStruct) создает идентичную stereoParameters объект из существующего stereoParameters объект с параметрами, сохраненными в paramStruct.

Входные параметры

расширить все

Стерео параметров, заданный как стерео параметров struct. Чтобы получить paramStruct из существующего stereoParameters объект, использовать toStruct функция.

Свойства

расширить все

Собственные и внешние параметры двух камер

Параметры камеры 1, заданные как cameraParameters объект. Объект содержит собственные, внешние и параметры искажения объектива камеры.

Параметры камеры 2, заданные как cameraParameters объект. Объект содержит собственные, внешние и параметры искажения объектива камеры.

Геометрическое соотношение между двумя камерами

Вращение камеры 2 относительно камеры 1, заданное как матрица 3 на 3.

Перемещение камеры 2 относительно камеры 1, заданное как 3-элементный вектор.

Фундаментальная матрица, сохраненная как матрица 3 на 3. Фундаментальная матрица относится к двум стереофотоаппаратам, так что следующее уравнение должно быть верным:

[P21]*FundamentalMatrix*[P11]'=0

P1 точка в изображении 1 в пикселях соответствует точке, P2, в изображении 2.

Матрица Essential, сохраненная как матрица 3 на 3. Существенная матрица относится к двум стереофотоаппаратам, так что следующее уравнение должно быть верным:

[P21]*EssentialMatrix*[P11]'=0

P1 точка в изображении 1 соответствует P2, точке в изображении 2. Обе точки выражены в нормированных координатах изображения, где источник находится в оптическом центре камеры. Координаты x и y пикселей нормированы фокусным расстоянием f x и f y.

Точность расчетных параметров

Среднее евклидово расстояние между перепроектированными точками и обнаруженными точками по всем парам изображений, заданное в пикселях.

Настройки для оценки параметра камеры

Количество калибровочных шаблонов, которые оценивают внешнюю составляющую двух камер, сохраненных в виде целого числа.

Мировые координаты ключевых точек в калибровочном шаблоне, заданные как массив M -by-2. M представляет количество ключевых точек в шаблоне.

Мировые точки модулей, заданные как вектор символов. Вектор символов описывает модули измерения.

Функции объекта

toStructПреобразуйте объект стереофонических параметров в struct

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Задайте калибровочные изображения.

leftImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','right'));

Обнаружение контрольных плат.

[imagePoints,boardSize] = ...
  detectCheckerboardPoints(leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты контрольных точек. Размер квадрата - в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибровка системы стереофотоаппарата. Обе камеры имеют одинаковое разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
params = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Визуализируйте точность калибровки.

  showReprojectionErrors(params);

Figure contains an axes. The axes with title Mean Reprojection Error per Image contains 5 objects of type bar, line. These objects represent Camera 1, Camera 2, Overall Mean Error: 0.06 pixels.

Визуализируйте внешнюю камеру.

figure;
showExtrinsics(params);

Figure contains an axes. The axes with title Extrinsic Parameters Visualization contains 28 objects of type patch, text, line.

Ссылки

[1] Чжан, З. «Гибкий новый техник калибровки камеры». Транзакции IEEE по анализу шаблонов и Machine Intelligence. Vol. 22, № 11, 2000, стр 1330–1334.

[2] Heikkila, J, and O. Silven. «Четырехэтапная процедура калибровки камеры с неявной коррекцией изображения». Международная конференция IEEE по компьютерному зрению и распознаванию шаблонов. 1997.

Расширенные возможности

.

См. также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014a

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка