Exponenta Banner
exponenta event banner

stereoCalibrationErrors class

Объект для хранения стандартных ошибок предполагаемых стерео параметров

развернуть все на странице

Синтаксис

stereoCalibrationErrors

Описание

stereoCalibrationErrors содержит стандартные ошибки предполагаемых стерео параметров. estimateCameraParameters функция возвращает stereoCalibrationErrors объект. Вы можете получить доступ к стандартным ошибкам для калибровки стерео, используя свойства объекта. Стандартные ошибки можно отобразить с помощью объекта displayErrors способ.

Свойства

Camera1IntrinsicsErrors

Стандартные ошибки камеры 1 оценивают внутреннюю составляющую и коэффициенты искажения, заданные как intrinsicsEstimationErrors объект.

Camera1ExtrinsicsErrors

Стандартные ошибки камеры 1 предполагаемые параметры внешности, заданные как extrinsicsEstimationErrors объект.

Camera2IntrinsicsErrors

Стандартные ошибки камеры 2 оценивают внутреннюю составляющую и коэффициенты искажения, заданные как intrinsicsEstimationErrors объект.

RotationOfCamera2Error

Стандартные ошибки повернутого вектора камеры 2 относительно камеры 1, заданные как вектор с 3 элементами.

TranslationOfCamera2Error

Стандартные ошибки преобразования камеры 2 относительно камеры 1, заданные как 3-элементный вектор.

Методы

displayErrorsОтобразите стандартные ошибки оценки параметра камеры

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Задайте калибровочные изображения.

imageDir = fullfile(toolboxdir('vision'), 'visiondata', ...
  'calibration','stereo');
leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'right'));

Обнаружение контрольных плат.

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(...
  leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты шахматных клавиатур. Размер квадрата - в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибровка системы стереофотоаппарата. Здесь обе камеры имеют одинаковое разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I, 1), size(I, 2)];
[params, ~, errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Отображение стандартных ошибок.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Stereo Camera Parameters
			-----------------------------------------------------

Camera 1 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1038.0286 +/- 0.6533     1037.9144 +/- 0.6389  ]
Principal point (pixels):[  656.0841 +/- 0.3408      485.5485 +/- 0.2639  ]
Radial distortion:       [   -0.3617 +/- 0.0008        0.1866 +/- 0.0026  ]

Camera 1 Extrinsics
-------------------
Rotation vectors:
                         [    0.1680 +/- 0.0007       -0.0271 +/- 0.0006        3.1125 +/- 0.0001  ]
                         [    0.1995 +/- 0.0006       -0.0523 +/- 0.0005       -3.0991 +/- 0.0000  ]
                         [    0.4187 +/- 0.0005       -0.1061 +/- 0.0004       -3.1113 +/- 0.0001  ]
                         [    0.5239 +/- 0.0005       -0.0604 +/- 0.0004       -3.0552 +/- 0.0001  ]
                         [    0.6807 +/- 0.0006       -0.0306 +/- 0.0005       -3.0331 +/- 0.0001  ]
                         [    0.3513 +/- 0.0007       -0.0993 +/- 0.0006       -3.0334 +/- 0.0001  ]
                         [    0.0212 +/- 0.0007       -0.1179 +/- 0.0007       -3.0833 +/- 0.0000  ]
                         [   -0.2765 +/- 0.0008       -0.0847 +/- 0.0007       -3.0943 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.4407 +/- 0.0007       -0.1119 +/- 0.0006       -3.0652 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.2537 +/- 0.0008       -0.1334 +/- 0.0007       -3.1039 +/- 0.0001  ]

Translation vectors (mm):
                         [  708.4192 +/- 0.4914      227.0500 +/- 0.4002     1492.8672 +/- 1.0127  ]
                         [  368.4409 +/- 0.5228      191.7200 +/- 0.4094     1589.9146 +/- 0.9987  ]
                         [  226.3710 +/- 0.5173      191.1430 +/- 0.4030     1578.4779 +/- 0.9576  ]
                         [   49.5377 +/- 0.5183      196.7495 +/- 0.4030     1580.5403 +/- 0.9493  ]
                         [ -172.4001 +/- 0.7003      150.9910 +/- 0.5406     2119.3253 +/- 1.2532  ]
                         [   10.7777 +/- 0.6784      176.8785 +/- 0.5276     2066.8343 +/- 1.2907  ]
                         [  295.4840 +/- 0.6616      167.8675 +/- 0.5158     2010.7712 +/- 1.2738  ]
                         [  614.2338 +/- 0.6457      166.2016 +/- 0.5153     1968.1798 +/- 1.2722  ]
                         [  767.0157 +/- 0.6106      165.5372 +/- 0.4991     1868.3334 +/- 1.2395  ]
                         [  953.8134 +/- 0.7336      -14.7981 +/- 0.6039     2255.6169 +/- 1.5107  ]

Camera 2 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1042.4816 +/- 0.6644     1042.2691 +/- 0.6534  ]
Principal point (pixels):[  640.5972 +/- 0.3305      479.0652 +/- 0.2633  ]
Radial distortion:       [   -0.3614 +/- 0.0007        0.1822 +/- 0.0022  ]

Position And Orientation of Camera 2 Relative to Camera 1
---------------------------------------------------------
Rotation of camera 2:         [   -0.0037 +/- 0.0002        0.0050 +/- 0.0004       -0.0002 +/- 0.0000  ]
Translation of camera 2 (mm): [ -119.8720 +/- 0.0401       -0.4005 +/- 0.0414       -0.0258 +/- 0.1750  ]

См. также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014b

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка