stereoCalibrationErrors class

Объект для хранения стандартных ошибок предполагаемых стерео параметров

Синтаксис

stereoCalibrationErrors

Описание

stereoCalibrationErrors содержит стандартные ошибки предполагаемых стерео параметров. estimateCameraParameters функция возвращает stereoCalibrationErrors объект. Вы можете получить доступ к стандартным ошибкам для калибровки стерео, используя свойства объекта. Стандартные ошибки можно отобразить с помощью объекта displayErrors способ.

Свойства

`Camera1IntrinsicsErrors`	Стандартные ошибки камеры 1 оценивают внутреннюю составляющую и коэффициенты искажения, заданные как `intrinsicsEstimationErrors` объект.
`Camera1ExtrinsicsErrors`	Стандартные ошибки камеры 1 предполагаемые параметры внешности, заданные как `extrinsicsEstimationErrors` объект.
`Camera2IntrinsicsErrors`	Стандартные ошибки камеры 2 оценивают внутреннюю составляющую и коэффициенты искажения, заданные как `intrinsicsEstimationErrors` объект.
`RotationOfCamera2Error`	Стандартные ошибки повернутого вектора камеры 2 относительно камеры 1, заданные как вектор с 3 элементами.
`TranslationOfCamera2Error`	Стандартные ошибки преобразования камеры 2 относительно камеры 1, заданные как 3-элементный вектор.

Методы

displayErrors

Отобразите стандартные ошибки оценки параметра камеры

Примеры

свернуть все

Оценка и отображение стандартных ошибок калибровки стерео

Открыть Live Script

Задайте калибровочные изображения.

imageDir = fullfile(toolboxdir('vision'), 'visiondata', ...
  'calibration','stereo');
leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'right'));

Обнаружение контрольных плат.

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(...
  leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты шахматных клавиатур. Размер квадрата - в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибровка системы стереофотоаппарата. Здесь обе камеры имеют одинаковое разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I, 1), size(I, 2)];
[params, ~, errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Отображение стандартных ошибок.

displayErrors(errors,params);

			Standard Errors of Estimated Stereo Camera Parameters
			-----------------------------------------------------

Camera 1 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1038.0286 +/- 0.6533     1037.9144 +/- 0.6389  ]
Principal point (pixels):[  656.0841 +/- 0.3408      485.5485 +/- 0.2639  ]
Radial distortion:       [   -0.3617 +/- 0.0008        0.1866 +/- 0.0026  ]

Camera 1 Extrinsics
-------------------
Rotation vectors:
                         [    0.1680 +/- 0.0007       -0.0271 +/- 0.0006        3.1125 +/- 0.0001  ]
                         [    0.1995 +/- 0.0006       -0.0523 +/- 0.0005       -3.0991 +/- 0.0000  ]
                         [    0.4187 +/- 0.0005       -0.1061 +/- 0.0004       -3.1113 +/- 0.0001  ]
                         [    0.5239 +/- 0.0005       -0.0604 +/- 0.0004       -3.0552 +/- 0.0001  ]
                         [    0.6807 +/- 0.0006       -0.0306 +/- 0.0005       -3.0331 +/- 0.0001  ]
                         [    0.3513 +/- 0.0007       -0.0993 +/- 0.0006       -3.0334 +/- 0.0001  ]
                         [    0.0212 +/- 0.0007       -0.1179 +/- 0.0007       -3.0833 +/- 0.0000  ]
                         [   -0.2765 +/- 0.0008       -0.0847 +/- 0.0007       -3.0943 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.4407 +/- 0.0007       -0.1119 +/- 0.0006       -3.0652 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.2537 +/- 0.0008       -0.1334 +/- 0.0007       -3.1039 +/- 0.0001  ]

Translation vectors (mm):
                         [  708.4192 +/- 0.4914      227.0500 +/- 0.4002     1492.8672 +/- 1.0127  ]
                         [  368.4409 +/- 0.5228      191.7200 +/- 0.4094     1589.9146 +/- 0.9987  ]
                         [  226.3710 +/- 0.5173      191.1430 +/- 0.4030     1578.4779 +/- 0.9576  ]
                         [   49.5377 +/- 0.5183      196.7495 +/- 0.4030     1580.5403 +/- 0.9493  ]
                         [ -172.4001 +/- 0.7003      150.9910 +/- 0.5406     2119.3253 +/- 1.2532  ]
                         [   10.7777 +/- 0.6784      176.8785 +/- 0.5276     2066.8343 +/- 1.2907  ]
                         [  295.4840 +/- 0.6616      167.8675 +/- 0.5158     2010.7712 +/- 1.2738  ]
                         [  614.2338 +/- 0.6457      166.2016 +/- 0.5153     1968.1798 +/- 1.2722  ]
                         [  767.0157 +/- 0.6106      165.5372 +/- 0.4991     1868.3334 +/- 1.2395  ]
                         [  953.8134 +/- 0.7336      -14.7981 +/- 0.6039     2255.6169 +/- 1.5107  ]

Camera 2 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1042.4816 +/- 0.6644     1042.2691 +/- 0.6534  ]
Principal point (pixels):[  640.5972 +/- 0.3305      479.0652 +/- 0.2633  ]
Radial distortion:       [   -0.3614 +/- 0.0007        0.1822 +/- 0.0022  ]

Position And Orientation of Camera 2 Relative to Camera 1
---------------------------------------------------------
Rotation of camera 2:         [   -0.0037 +/- 0.0002        0.0050 +/- 0.0004       -0.0002 +/- 0.0000  ]
Translation of camera 2 (mm): [ -119.8720 +/- 0.0401       -0.4005 +/- 0.0414       -0.0258 +/- 0.1750  ]

См. также

Темы

Введенный в R2014b

Документация

stereoCalibrationErrors class

Синтаксис

Описание

Свойства

Методы

Примеры

Оценка и отображение стандартных ошибок калибровки стерео

См. также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка