Постройте график камеры в 3-D координатах
cam = plotCameracam, а Camera объект, который содержит свойства нанесенной на график камеры.
cam = plotCamera(cameraTable)cameraTable.
cam = plotCamera(Name,Value)'Opacity', 0.4 устанавливает непрозрачность нанесенной на график камеры равной 0.4.
Аргументы пары "имя-значение" задают связанные свойства нанесенного на график объекта визуализации камеры.
Создайте rigid3d объект.
R = [1 0 0; 0 0 -1;0 1 0]; t = [10 0 20]; pose = rigid3d(R,t);
Постройте график камеры с непрозрачностью нуля и абсолютным положением на основе созданной rigid3d объект.
cam = plotCamera('AbsolutePose',pose,'Opacity',0)
cam =
Camera with properties:
Parent: [1x1 Axes]
Size: 1
AbsolutePose: [1x1 rigid3d]
Visible: 1
AxesVisible: 0
ButtonDownFcn: ''
Color: [1 0 0]
Opacity: 0
Label: ''
Установите свойства просмотра для текущей системы координат.
grid on axis equal axis manual
Разверните видимые пределы каждой оси. Эти изменения позволяют всей анимации быть видимой на следующем шаге.
xlim([-15 20]); ylim([-15 20]); zlim([15 25]);
Поверните камеру вокруг оси Y.
for theta = 0:pi/64:10*pi T = [cos(theta) 0 sin(theta);0 1 0;-sin(theta) 0 cos(theta)]; cam.AbsolutePose = rigid3d(T * R, [10 * cos(theta), 10 * sin(theta), 20]); drawnow(); end
Создайте набор калибровочных изображений.
images = imageSet(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata','calibration','slr'));
Обнаружите шахматные углы на изображениях.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.ImageLocation);
Сгенерируйте мировые координаты шахматных углов в системе координат, ориентированной на массив, с верхним левым углом в (0,0). Установите размер квадрата равным 29 мм.
squareSize = 29; worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);
Калибровка камеры.
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints);
Загрузка изображения в новое место.
imOrig = imread(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata','calibration','slr','image9.jpg')); figure; imshow(imOrig,'InitialMagnification',50); title('Input Image');
Отмена искажения изображения.
im = undistortImage(imOrig,cameraParams);
Найдите объект ссылки в новом изображении.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(im);
Вычислите новую внешнюю модель.
[rotationMatrix,translationVector] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,cameraParams);
Постройте графики мировых точек.
figure; plot3(worldPoints(:,1),worldPoints(:,2),zeros(size(worldPoints, 1),1),'*'); hold on
Отметьте источник.
plot3(0,0,0,'g*');
Вычислите местоположение и ориентацию камеры.
orientation = rotationMatrix'; location = -translationVector * orientation;
Постройте график камеры.
absPose = rigid3d(orientation,location); cam = plotCamera('AbsolutePose',absPose,'Size',20);
Постройте точку Z вниз.
set(gca,'CameraUpVector',[0 0 -1]);
Установите параметры представления.
camorbit(gca,-110,60,'data',[0 0 1]); axis equal grid on
Включите 3-D вращение.
cameratoolbar('SetMode','orbit');
Пометьте оси.
xlabel('X (mm)'); ylabel('Y (mm)'); zlabel('Z (mm)');
