extrinsics
Вычисление местоположения калиброванной камеры
Описание
[ возвращает 3-D матрицу поворота и 3-D вектор перемещения, чтобы позволить вам преобразовать точки из мировой координаты в систему координат камеры.rotationMatrix,translationVector]
= extrinsics(imagePoints,worldPoints,cameraParams)
Примеры
Вычислительная внешняя камера
Создайте набор калибровочных изображений.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ... 'calibration', 'slr'));
Обнаружите шахматные углы на изображениях.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);
Сгенерируйте мировые координаты шахматных углов в системе координат, ориентированной на массив, с верхним левым углом в (0,0). Размер квадрата - в миллиметрах.
squareSize = 29; worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);
Калибровка камеры.
I = readimage(images,1); imageSize = [size(I,1), size(I,2)]; cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ... 'ImageSize',imageSize);
Загрузите изображение в новое место.
imOrig = imread(fullfile(matlabroot,'toolbox','vision','visiondata', ... 'calibration','slr','image9.jpg')); figure imshow(imOrig); title('Input Image');
Изображение без искажения.
[im,newOrigin] = undistortImage(imOrig,cameraParams,'OutputView','full');
Найдите ссылку объект в новом изображении.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(im);
Компенсируйте сдвиг системы координат изображения.
imagePoints = [imagePoints(:,1) + newOrigin(1), ...
imagePoints(:,2) + newOrigin(2)];Вычислите новые внешние данные.
[rotationMatrix, translationVector] = extrinsics(...
imagePoints,worldPoints,cameraParams);Вычислите положение камеры.
[orientation, location] = extrinsicsToCameraPose(rotationMatrix, ... translationVector); figure plotCamera('Location',location,'Orientation',orientation,'Size',20); hold on pcshow([worldPoints,zeros(size(worldPoints,1),1)], ... 'VerticalAxisDir','down','MarkerSize',40);
Входные параметры
Выходные аргументы
rotationMatrix - 3-D вращения
Матрица 3 на 3
3-D вращения, возвращается как матрица 3 на 3. Матрица поворота вместе с вектором перемещения позволяет вам преобразовать точки из мировой координаты в систему координат камеры.
Если вы задаете imagePoints и worldPoints входы в double классов, затем функция возвращает rotationMatrix и translationVector как double. В противном случае они single.
translationVector - 3-D перевод
3-D преобразования, возвращается как вектор 1 на 3. Матрица поворота вместе с вектором перемещения позволяет вам преобразовать точки из мировой координаты в систему координат камеры.
3-D преобразования, возвращается как вектор 1 на 3.
Если вы задаете imagePoints и worldPoints входы в double классов, затем функция возвращает rotationMatrix и translationVector как double. В противном случае они single.
Алгоритмы
The extrinsics функция использует два различных алгоритма, чтобы вычислить внешнюю систему в зависимости от того, worldPoints заданы как матрица M -by-2. Используйте M -by-2 матрицу для копланарных точек, где z = 0.
The extrinsics функция вычисляет матрицу поворота и вектор перемещения для одного изображения в закрытой форме. Во время калибровки внешние данные оцениваются численно, чтобы минимизировать ошибки репроекции для всех калибровочных изображений. Поэтому использование extrinsics функция на одном из калибровочных изображений возвращает матрицу вращения и вектор перемещения, немного отличающиеся от тех, которые получены во время калибровки.
Расширенные возможности
См. также
Camera Calibrator | cameraIntrinsics | cameraMatrix | cameraParameters | cameraPoseToExtrinsics | estimateCameraParameters | estimateFisheyeParameters | extrinsicsToCameraPose | fisheyeIntrinsics | plotCamera | pointsToWorld | worldToImage