Неявный решатель для непрерывно-разовых алгебраических уравнений Riccati
[X,K,L] = icare(A,B,Q,R,S,E,G)
[X,K,L,info] = icare(___)
[___] = icare(___,'noscaling')
[___] = icare(___,'anti')
[
вычисляет уникальное решение для стабилизации X
,K
,L
] = icare(A,B,Q,R,S,E,G
)X
, усиление обратной связи состояния K
и собственные значения с обратной связью L
следующего непрерывно-разового алгебраического уравнения Riccati.
Стабилизировавшееся решение X
помещает все собственные значения L
в левую полуплоскость.
Алгебраические уравнения Riccati играют ключевую роль в управлении LQR/LQG, H2 - и управлении H-бесконечности, Кальман, фильтрующий и спектральные или взаимно-простые факторизации.
[___] = icare(___,
выключает встроенное масштабирование и устанавливает все записи масштабирующихся векторов 'noscaling'
)info.Sx
и info.Sr
к 1. Выключение масштабирования ускоряет вычисление, но может быть вредно для точности, когда A,B,Q,R,S,E,G
плохо масштабируется.
(A-sE,B)
должен быть stabilizable, и E
, и R
должен быть обратимым для конечного решения для стабилизации X
, чтобы существовать и быть конечным. В то время как эти условия не достаточны в целом, они становятся достаточными, когда следующим условиям отвечают:
обнаружимо
Basis of the invariant subspace
icare
работает со следующим карандашом и вычисляет основание [U;V;W]
инвариантного подпространства, сопоставленного со стабильными или антистабильными конечными собственными значениями этого карандаша.
Данные автоматически масштабируются, чтобы уменьшать чувствительность собственных значений около мнимой оси и разделения увеличения между стабильными и антистабильными инвариантными подпространствами.
Relationship between the solution, the state-feedback gain, and the scaling vectors
Решение X
и обратная связь состояния получают K
, связано с масштабирующимися векторами и U,V,W
следующей системой уравнений:
где,
Basis of the invariant subspace
icare
работает со следующим карандашом и вычисляет основание [U;V;W]
инвариантного подпространства, сопоставленного со стабильными или антистабильными конечными собственными значениями этого карандаша.
h2syn
| hinfsyn
| idare
| ishermitian
| kalman
| lncf
| lqg
| lqr
| lyap
| rncf
| spectralfact