Если вы создали образцовый прогнозирующий контроллер для своего объекта, можно настроить систему ответ с обратной связью с помощью приложения MPC Designer или в командной строке.
| MPC Designer | Разработайте и моделируйте образцовые прогнозирующие контроллеры |
Ставя цели для переменных, которыми управляют,
Если ваш объект больше управлял переменными, чем выходные параметры, можно содержать переменные избытка, которыми управляют, в целевых значениях по экономичным или операционным причинам.
Изменяющиеся во времени веса и ограничения
При разработке контроллера MPC можно задать настраивающиеся веса и ограничения, которые отличаются по горизонту прогноза.
Ограничения на линейные комбинации вводов и выводов
Можно ограничить линейные комбинации переменных ввода и вывода объекта. Например, можно ограничить конкретную переменную, которой управляют, быть больше, чем линейная комбинация двух других переменных, которыми управляют.
Терминальные веса и ограничения
Чтобы достигнуть бесконечного управления горизонтом, можно использовать терминальные веса на итоговом шаге горизонта прогноза. Чтобы гарантировать устойчивость для ограниченных систем, вам, вероятно, придется также задать терминальные ограничения в конце горизонта прогноза.
Настройте воздействие и шумовые модели
Контроллеры MPC образцовые неизвестные события с помощью возмущений ввода и вывода и моделей шума измерения.
Пользовательская оценка состояния
Можно заменить контроллер MPC по умолчанию метод оценки состояния путем изменения значения по умолчанию усиления Кальмана или путем предоставления собственных оценок состояния контроллера.
Переменное блокирование, которым управляют,
Можно улучшить робастность контроллера и сглаженных переменных корректировок, которыми управляют, путем деления горизонта прогноза на серию блокирующихся интервалов.
Определение альтернативной функции стоимости с недиагональными матрицами веса
Можно задать альтернативную функцию стоимости для образцового прогнозирующего контроллера, чтобы минимизировать во время оптимизации.