Эта модель иллюстрирует рабочий процесс импорта CAD в Simscape™ Multibody™. 1. Экспортируете Модель CAD в Импорт Simscape Multibody XML (stewart_platform.xml). 2. Импортируете Импорт Simscape Multibody XML в модель Simscape Multibody с помощью smimport команды. 3. Заключаете импортированную модель в подсистему (Стюарт Плэтформ). Интерфейсный слой создается, чтобы изолировать импортированную модель от блоков, используемых, чтобы соединить интерфейсом с ним к остальной части модели. Подсистема "Стюарт Platform/Imported Стюарт Плэтформ" содержит только импортированную модель. 4. Экспортируете вход (Сила) и выводите (pos и vel) порты, которые соответствуют входным параметрам управления и датчику выходные параметры. Они формируют интерфейс модели Stewart Platform ее контроллеру. 5. В подсистеме, соедините вход силы и выходные порты датчика к соответствующим блокам модели Stewart Platform. Пример: смотрите блок "Stewart Platform/Imported Stewart Platform/ActuatorAssm1_2/Cylindrical". 6. Подключаете контроллер к входам и выходам модели Стюарта Плэтформа. 7. Разрабатываете усиления контроллера с помощью инструментов системы управления. 8. Если существуют какие-либо изменения в Модели CAD, то она может быть реэкспортирована и содержимое Стюарта Platform/Imported Стюарта Плэтформа" подсистема, можете быть заменены недавно импортированной моделью, не изменяя ее интерфейс (порты) на контроллер. Усиления контроллера могут быть повторно настроены.

Был импортирован из блока CAD, разработанного в SolidWorks® с помощью smimport команды. XML-файл "fourbar.xml" и файлы STL, полученные во время экспорта блока CAD, использовался, чтобы создать этот пример.

Импортируйте геометрию и данные об инерции с помощью файлов ШАГА. Файл ШАГА является стандартным форматом, используемым обычно для обмена данными между приложениями CAD. Формат может получить части полная информация о геометрии. Учитывая массу части и распределения объема, Simscape™ Multibody™ может автоматически вычислить свойства инерции части. Откройте диалоговые окна блока Solid в вышеупомянутой модели, чтобы видеть, как геометрия и параметры инерции сконфигурированы, чтобы использовать файлы ШАГА, экспортируемые из другого приложения (CAD, например). Этот метод импорта геометрии и информации об инерции может использоваться для систем CAD, которые не поддержаны Simscape Multibody Link. Допустимый файл ШАГА из любого исходного приложения может быть импортирован этим методом.

Был импортирован из файла URDF с помощью smimport команды. Файл URDF "sm_humanoid.urdf" и файлы ШАГА, которые визуализируют части робота, использовались, чтобы создать этот пример. Приведение в действие движения соединений было вручную добавлено к импортированной модели, чтобы заставить робота выполнить интересные перемещения.