Simscape™ Multibody™ обеспечивает среду симуляции мультитела для 3D механических систем, таких как роботы, приостановки автомобиля, строительное оборудование и посадочное устройство самолета. Можно смоделировать системные блоки использования мультитела, представляющие тела, соединения, ограничения, элементы силы и датчики. Simscape Multibody формулирует и решает уравнения движения для полной механической системы. Можно импортировать в модель полные блоки CAD, включая все массы, инерцию, соединения, ограничения и 3D геометрию. Автоматически сгенерированная 3D анимация позволяет вам визуализировать и сохранить в файле динамику модели.
Simscape Multibody помогает вам разработать системы управления и проверить производительность уровня системы. Можно параметризовать модели с помощью переменных MATLAB® и выражений, и разработать системы управления для системы мультитела в Simulink®. Можно интегрировать гидравлические, электрические, пневматические, и другие физические системы в модель с помощью компонентов от семейства продуктов Simscape. Чтобы развернуть ваши модели на других средах симуляции, включая оборудование в цикле (HIL) системы, Simscape Multibody поддерживает генерацию кода C.
Запустите модель с шаблона с обычно используемыми блоками и подходящими настройками решателя.
Смоделируйте простое тело с твердыми свойствами и кадрами связи, параметризованными с точки зрения переменных MATLAB.
Смоделируйте основную систему мультитела, включающую простое тело и шарнирное соединение.
Прикладывайте силы и крутящие моменты к основной модели мультитела. Обнаружьте переменные движения в соединениях и визуализируйте эти переменные с помощью графиков MATLAB.
Основные компоненты модели Simscape Multibody
Рабочий процесс моделирования Simscape Multibody
Кадры являются триадами оси, которые кодируют положение и ориентацию элементов тела в теле. Узнайте о кадрах как средние значения, чтобы соединить элементы тела и о твердых преобразованиях как средние значения, чтобы сместить те элементы.
Тела являются представлениями, которые вы создаете физических частей — механизмов, поршней, рычагов — для более позднего блока в системы мультитела, поршневой механизм, служащий примером. Вот введение в тела, а также блоки, и инструменты обычно раньше представляли один в модели.
Роль соединений в модели мультитела. Соединения как системы объединенных примитивов с элементарными степенями свободы. Составление эффектов объединенной инерции в модели.
Визуализация не является только центральной частью симуляции мультитела, это - особый инструмент в моделировании тел и проверке их форм, размеров, размещений кадра и цветов. Вот обзор утилит визуализации, доступных в среде Simscape Multibody и ролях, которые они играют в вашем рабочем процессе моделирования.