Источник и приемник провода в системе шкива
Simscape / Мультитело / Пояса и Кабели
Блок Belt-Cable Spool представляет цилиндрический барабан, на котором можно виться (и от которого можно успокоиться), провод системы шкива. Шпулька отмечает конец проводу и точке, в которой двигатель или другой источник питания часто надевают загрузку. Блок Belt-Cable обычно отмечает второй совет провода, к которому обычно присоединяется сама загрузка. В зависимости от того, вьется ли это или раскручивается, шпулька может вести себя как бесконечный источник провода или как бесконечный приемник того же самого.
Шпулька служит интерфейсом между кабелем пояса, зависящим от домена к системам шкива и областью кадра, общей ко всем другим компонентам мультитела. Кабельный порт пояса (A) идентифицирует совет провода, чтобы быть раной на шпульке и относительном размещении того совета в системе шкива. Порт кадра (R) идентифицирует ссылочный кадр шпульки и ее размещения в более широкой модели мультитела.
Степени свободы шпульки являются функцией соединения, которым шпулька соединяется с другими компонентами. Шарнирному соединению свойственно обеспечить те степени свободы; они уменьшают в этом случае до вращения вокруг одной оси (та из шпульки). Входные параметры приведения в действие, заданные непосредственно через соединение посредством крутящего момента или сигналов движения, служат, чтобы управлять шпулькой и виться (или раскрутиться) провод.
Провод вводит и выходит из барабана в касании с окружностью барабана. В соответствии с правилом правой руки, обмотка находится в направлении против часовой стрелки об оси вращения барабана. Эта ось является по определению осью z кадра локальной ссылки (R). Чтобы инвертировать направление обмотки, необходимо инвертировать кадр локальной ссылки так, чтобы ось z указала в противоположном направлении — например, приложением вращения кадра через блок Rigid Transform.
Поверхность шпульки (сглаженный или с канавками) не рассматривается в модели. Кроме того, провод принят, чтобы перенести шпульку в кругу, который имеет постоянный радиус (тот из круга подачи) и компланарный с поперечным сечением лебедки. Изменения в радиусе шпульки из-за обмотки проигнорированы.
По умолчанию провод может ввести и выйти из шпульки под углом к его центральной плоскости (θ в фигуре). Этот угол может отличаться во время симуляции — например, из-за перевода шпульки на призматическом соединении. В то время как контактная точка всегда находится в центральной плоскости шпульки, шпулька может переместиться, когда смонтировано в соединение. Провод может также быть ограничен ввести и выйти из шпульки в ее центральной плоскости. Осуществляется ли это ограничение, зависит от настроек блока Belt-Cable Properties.
Инерция шпульки и раны провода на нем также проигнорирована. Чтобы получить инерцию шпульки фиксированной массы, используйте блок Solid или Inertia. Рассмотрите блок Solid, если стереометрия важна в модели. Чтобы получить переменные массовые свойства провода как, он вьется на и раскручивается от, шпулька, используйте блок от библиотеки Variable Solids — например, Переменная Цилиндрическая Твердая или Общая Переменная Масса.
