Exponenta Banner

узлы

Пакет: робототехника

Положения узлов в графике положения

свернуть все на странице

Синтаксис

nodes = nodes(poseGraph)
nodes = nodes(poseGraph,nodeIDs)

Описание

nodes = nodes(poseGraph) списки все положения в заданном графике положения.

nodes = nodes(poseGraph,nodeIDs) перечисляет положения с заданными идентификаторами узла.

Входные параметры

свернуть все

Изложите график, заданный как объект PoseGraph или PoseGraph3D.

Идентификаторы узла, заданные как положительное целое число или вектор положительных целых чисел. Каждый добавленный узел получает ID последовательно в графике.

Выходные аргументы

свернуть все

Положение каждого узла, заданного как n-by-3 или n-by-7 матрица. Эти положения даны в глобальных координатах для целого графика положения.

Для (2D) PoseGraph каждая строка является вектором [x y theta], который задает относительный позиционный xy и угол ориентации, theta, положения в графике.

Для PoseGraph3D каждая строка является вектором [x y z qw qx qy qz], который задает относительный позиционный xyz и ориентация кватерниона, [qw qx qy qz], положения в графике.

Примечание

Много других источников для 3-D графиков положения, включая форматы .g2o, задают ориентацию кватерниона в различном порядке, например, [qx qy qz qw]. Проверяйте источник своих данных о графике положения перед добавляющими узлами к вашему объекту PoseGraph3D.

Расширенные возможности

Смотрите также

Функции

Объекты

Темы

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка