узлы

Пакет: робототехника

Положения узлов в графике положения

свернуть все на странице

Синтаксис

nodes = nodes(poseGraph)

nodes = nodes(poseGraph,nodeIDs)

Описание

nodes = nodes(poseGraph) списки все положения в заданном графике положения.

nodes = nodes(poseGraph,nodeIDs) перечисляет положения с заданными идентификаторами узла.

Входные параметры

свернуть все

`poseGraph` — Изложите график
Объект `PoseGraph` | объект `PoseGraph3D`

Изложите график, заданный как объект PoseGraph или PoseGraph3D.

`nodeIDs` NodeIDs
положительное целое число | вектор положительных целых чисел

Идентификаторы узла, заданные как положительное целое число или вектор положительных целых чисел. Каждый добавленный узел получает ID последовательно в графике.

Выходные аргументы

свернуть все

`nodes` — Положение каждого узла
n-by-3 матрица | n-by-7 матрица

Положение каждого узла, заданного как n-by-3 или n-by-7 матрица. Эти положения даны в глобальных координатах для целого графика положения.

Для (2D) PoseGraph каждая строка является вектором [x y theta], который задает относительный позиционный xy и угол ориентации, theta, положения в графике.

Для PoseGraph3D каждая строка является вектором [x y z qw qx qy qz], который задает относительный позиционный xyz и ориентация кватерниона, [qw qx qy qz], положения в графике.

Примечание

Много других источников для 3-D графиков положения, включая форматы .g2o, задают ориентацию кватерниона в различном порядке, например, [qx qy qz qw]. Проверяйте источник своих данных о графике положения перед добавляющими узлами к вашему объекту PoseGraph3D.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Используйте этот синтаксис при построении PoseGraph или объектов PoseGraph3D для генерации кода:

poseGraph = robotics.PoseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes) задает верхнюю границу на количестве ребер и узлов, позволенных в графике положения при генерации кода. Этот предел только требуется при генерации кода.

Смотрите также

Функции

addRelativePose | edgeConstraints | edges | findEdgeID | optimizePoseGraph | removeEdges

Документация

узлы

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`poseGraph` — Изложите график
Объект `PoseGraph` | объект `PoseGraph3D`

`nodeIDs` NodeIDs
положительное целое число | вектор положительных целых чисел

Выходные аргументы

`nodes` — Положение каждого узла
n-by-3 матрица | n-by-7 матрица

Примечание

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Темы

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Документация

узлы

Синтаксис

Описание

Входные параметры

poseGraph — Изложите график Объект PoseGraph | объект PoseGraph3D

nodeIDs NodeIDs положительное целое число | вектор положительных целых чисел

Выходные аргументы

nodes — Положение каждого узла n-by-3 матрица | n-by-7 матрица

Примечание

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Темы

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

`poseGraph` — Изложите график
Объект `PoseGraph` | объект `PoseGraph3D`

`nodeIDs` NodeIDs
положительное целое число | вектор положительных целых чисел

`nodes` — Положение каждого узла
n-by-3 матрица | n-by-7 матрица

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.