Относительные положения измеряются между узлами, возвращенными как n-by-3 матрица или n-by-7 матрица.

Для (2D) PoseGraph каждая строка является вектором [x y theta], который задает относительный позиционный xy и угол ориентации, theta, положения в графике.

Для PoseGraph3D каждая строка является вектором [x y z qw qx qy qz], который задает относительный позиционный xyz и ориентация кватерниона, [qw qx qy qz], положения в графике.

Информационные матрицы, заданные в компактной форме как n-by-6 или n-by-21 матрица, где n является количеством положений в графике положения.

Каждая строка является вектором, который содержит элементы верхнего треугольника квадратной информационной матрицы. Информационная матрица является инверсией ковариации положения и представляет неуверенность в измерении. Если вектором положения является [x y theta], ковариация является 3х3 матрицей попарных вычислений ковариации. Как правило, неуверенность определяется моделью датчика.

Для (2D) PoseGraph каждая информационная матрица является вектором с шестью элементами. Значением по умолчанию является [1 0 0 1 0 1].

Для PoseGraph3D каждая информационная матрица является вектором с 21 элементом. Значением по умолчанию является [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].