Exponenta Banner

PointCloud2

Сообщения облака точки доступа

расширьте все на странице

Описание

Объект PointCloud2 является реализацией типа сообщения sensor_msgs/PointCloud2 в ROS. Объект содержит метаинформацию о сообщении и данных об облаке точек. Чтобы получить доступ к фактическим данным, используйте readXYZ, чтобы понять координаты и readRGB, чтобы получить информацию о цвете при наличии.

Создание

Синтаксис

ptcloud = rosmessage('sensor_msgs/PointCloud2')

Описание

пример

ptcloud = rosmessage('sensor_msgs/PointCloud2') создает пустой объект PointCloud2. Чтобы задать данные об облаке точек, используйте свойство ptcloud.Data. Можно также получить сообщения данных об облаке точек от сети ROS с помощью rossubscriber.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Сохраните форму матрицы облака точек, заданной как false или true. Когда свойством является true, выходные данные от readXYZ и readRGB возвращены как матрицы вместо векторов.

Это свойство доступно только для чтения.

Тип сообщения сообщения ROS, возвращенного как вектор символов.

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Сообщение Заголовка ROS, возвращенное как объект Header. Это сообщение заголовка содержит MessageType, последовательность (Seq), метка времени (Stamp) и FrameId.

Высота облака точек в пикселях, заданных как целое число.

Ширина облака точек в пикселях, заданных как целое число.

Отобразите последовательность байта, заданную как true или false.

  • tRUE Последовательность с обратным порядком байтов. Хранит старший значащий байт в самом маленьком адресе.

  • ложь Последовательность с прямым порядком байтов. Хранит младший значащий байт в самом маленьком адресе.

Последовательность С обратным порядком байтов хранит старший значащий байт в самом маленьком адресе. Последовательность С прямым порядком байтов хранит младший значащий байт в самом маленьком адресе.

Длина точки в байтах, заданных как целое число.

Полная длина строки в байтах, заданных как целое число. Длина строки равняется свойству PointStep, умноженному на свойство Width.

Данные об облаке точек, заданные как массив uint8. Чтобы получить доступ к данным, используйте Функции объекта.

Функции объекта

readAllFieldNamesПолучите все имена доступного поля от облака точек ROS
readFieldСчитайте данные об облаке точек на основе имени поля
readRGBИзвлеките значения RGB от данных об облаке точек
readXYZИзвлеките координаты XYZ от данных об облаке точек
scatter3Отобразите облако точек в графике рассеивания
showdetailsОтобразите все содержимое сообщения ROS

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Доступ и визуализирует данные в сообщении облака точек.

Создайте демонстрационные сообщения ROS и осмотрите изображение облака точек. ptcloud является демонстрационный ROS объект сообщения PointCloud2.

exampleHelperROSLoadMessages
ptcloud
ptcloud = 
  ROS PointCloud2 message with properties:

    PreserveStructureOnRead: 0
                MessageType: 'sensor_msgs/PointCloud2'
                     Header: [1x1 Header]
                     Height: 480
                      Width: 640
                IsBigendian: 0
                  PointStep: 32
                    RowStep: 20480
                    IsDense: 0
                     Fields: [4x1 PointField]
                       Data: [9830400x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Получите информацию о RGB и xyz-координаты от облака точек с помощью readXYZ и readRGB.

xyz = readXYZ(ptcloud);
rgb = readRGB(ptcloud);

Отобразите облако точек в фигуре, использующей scatter3.

scatter3(ptcloud)

Скрипт Open Live Script

Преобразуйте сообщение облака точек Robotics System Toolbox™ в объект Computer Vision System Toolbox™ pointCloud.

Загрузите демонстрационные сообщения.

exampleHelperROSLoadMessages

Преобразуйте сообщение ptcloud в объект pointCloud.

pcobj = pointCloud(readXYZ(ptcloud),'Color',uint8(255*readRGB(ptcloud)))
pcobj = 
  pointCloud with properties:

     Location: [307200x3 single]
        Color: [307200x3 uint8]
       Normal: []
    Intensity: []
        Count: 307200
      XLimits: [-1.8147 1.1945]
      YLimits: [-1.3714 0.8812]
      ZLimits: [1.4190 3.3410]

Смотрите также

| | | | | | |

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка