Оцените основную матрицу от соответствующих точек в стереоизображениях
estimateFundamentalMatrix
F = estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1,matchedPoints2)
[F,inliersIndex]
= estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1,matchedPoints2)
[F,inliersIndex,status]
= estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1,matchedPoints2)
[F,inliersIndex,status]
= estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1,matchedPoints2,Name,Value)
estimateFundamentalMatrix
оценивает основную матрицу от соответствующих точек в стереоизображениях. Эта функция может быть сконфигурирована, чтобы использовать все соответствующие точки или исключить выбросы. Можно исключить выбросы при помощи устойчивого метода оценки, такие как согласие случайной выборки (RANSAC). Когда вы используете устойчивую оценку, результаты не могут быть идентичными между выполнениями из-за рандомизированной природы алгоритма.
возвращает 3х3 основную матрицу, F
= estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1
,matchedPoints2
)F
, с помощью наименее среднего из квадратов (LMedS) метод. Точками ввода может быть M-by-2 матрицы количества M [x y] координаты, или KAZEPoints
, SURFPoints
, MSERRegions
, ORBPoints
или объект cornerPoints
.
[
дополнительно возвращает логические индексы, F
,inliersIndex
]
= estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1
,matchedPoints2
)inliersIndex
, поскольку inliers раньше вычислял основную матрицу. inliersIndex
вывод является M-by-1 вектор. Функция устанавливает элементы вектора к true
, когда соответствующая точка использовалась, чтобы вычислить основную матрицу. Элементы установлены в false
, если они не используются.
[
дополнительно возвращает код статуса.F
,inliersIndex
,status
]
= estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1
,matchedPoints2
)
[
дополнительные опции использования, заданные одним или несколькими Имя, аргументы пары Значения.F
,inliersIndex
,status
]
= estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1
,matchedPoints2
,Name,Value
)
Используйте estimateEssentialMatrix
, когда вы будете знать камеру intrinsics. Можно получить intrinsics использование приложения Camera Calibrator. В противном случае можно использовать функцию estimateFundamentalMatrix
, которая не требует камеры intrinsics. Обратите внимание на то, что основная матрица не может быть оценена от компланарных мировых точек.
[1] Хартли, R., А. Зиссермен, несколько просматривают геометрию в компьютерном зрении, издательстве Кембриджского университета, 2003.
[2] Rousseeuw, P., А. Лерой, устойчивая регрессия и Outlier Detection, John Wiley & Sons, 1987.
[3] Торр, P. H. S., и А. Зиссермен, MLESAC: новое устойчивое средство оценки с приложением к оценке геометрии изображений, компьютерного зрения и распознавания изображений, 2000.
ORBPoints
| detectFASTFeatures
| detectHarrisFeatures
| detectMSERFeatures
| detectMinEigenFeatures
| detectORBFeatures
| detectSURFFeatures
| epipolarline
| estimateUncalibratedRectification
| extractFeatures
| matchFeatures
| relativeCameraPose