Можно задать симуляцию отслеживания при помощи trackingScenario объект. По умолчанию объект создает пустой сценарий. Можно затем заполнить сценарий с платформами путем вызова platform метод как много раз по мере необходимости. Платформа является объектом (перемещение или стационарный), который может или быть датчиком, целью или любой другой сущностью. Платформа может быть смоделирована как точка или кубоид путем определения Dimensions свойство Platform. После создания платформы можно задать движение платформы при помощи ее Trajectory свойство. Чтобы сконфигурировать траекторию, можно использовать waypointTrajectory, который позволяет вам задавать 3-D waypoints, за которым платформа следует и связанное время поступления для каждого waypoint. Поочередно, можно использовать kinematicTrajectory, который позволяет вам задавать 3-D ускорение и скорость вращения платформы с начальным положением и поступательной скоростью. Можно также задать ориентацию платформы с помощью Orientation свойство kinematicTrajectory или waypointTrajectory.
Запустите симуляцию путем вызова advance метод на trackingScenario объект в цикле, или путем вызова record метод, чтобы запустить симуляцию целиком. Можно установить интервал обновления симуляции с помощью UpdateRate свойство в trackingScenario объект. Можно установить свойства платформы или оставить их их значению по умолчанию. Можно установить их всех за исключением PlatformID. Полный список Platform свойства показывают здесь.
Свойства платформы
PlatformID | Заданный сценарием ID платформы. |
ClassID | Заданный пользователями ID классификации платформ. |
Dimensions | 3-D размерности кубоида, который аппроксимирует размер платформы и смещение источника системы координат тела платформы от центра кубоида. Значение по умолчанию |
Trajectory | Движение платформы, заданное |
Signatures | Подписи платформы, заданные как массив ячеек |
PoseEstimator | Средство оценки положения, заданное как объект средства оценки положения, такой как |
Emitter | Эмиттеры смонтированы на платформе, заданной как массив ячеек эмиттерных объектов, такие как |
Sensors | Датчики смонтированы на платформе, заданной как массив ячеек объектов датчика, такие как |
В любое время во время симуляции, можно получить текущие значения свойств платформы с помощью platformPoses и platformProfiles методы trackingScenario объект. Оба platformPoses и platformProfiles методы возвращают свойства всех платформ относительно системы координат NED сценария. Можно также использовать pose метод Platform возвратить свойства одной определенной платформы. Кроме того, Platform.targetPoses метод, в то время как подобный, возвращает свойства других платформ относительно заданной платформы.
