Темы ROS хранятся в файлах журнала под названием rosbags. Можно получить доступ и отфильтровать информацию от этих rosbags в MATLAB®. Для примера работы с rosbags смотрите работу с rosbag Файлами журнала.
Можно получить доступ к преобразованиям между системами координат как темы ROS и использовать их, чтобы преобразовать данные в MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите доступ к tf Дереву Преобразования в ROS.
rosrate объект помогает управлять синхронизацией выполнения кода.
BagSelection | Объект для хранения rosbag выбор |
TransformStamped | Создайте сообщение преобразования |
| Read Data | Воспроизведите данные из файла журнала |
| Coordinate Transformation Conversion | Преобразуйте в заданное координатное представление преобразования |
Сводные данные структуры rosbags и рабочего процесса для выбора подмножеств сообщений в rosbag.
Работа с rosbag Файлами журнала
rosbag или сумка являются форматом файла в ROS для того, чтобы хранить данные о сообщении.
Доступ к tf Дереву Преобразования в ROS
tf система в ROS отслеживает несколько координат, структурирует и поддерживает отношения между ними в древовидной структуре.
Выполните код на основе времени ROS
Используя rosrate объект позволяет вам управлять уровнем своего выполнения кода на основе Времени ROS /clock тема.
Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink
В этом примере показано, как к метке времени сообщение ROS с текущим системным временем вашего компьютера.
Преобразуйте сообщение положения ROS в гомогенное преобразование
Эта модель подписывается на Pose обменивайтесь сообщениями в сети ROS, и преобразует его в гомогенный transmation.