Натуральный логарифм кватерниона
ql = quatlog (q)[1] Дамба, Эрик Б., Мартин Кох, Мартин Лиллхольм. «Кватернионы, интерполяция и анимация». Копенгагенский университет, Кёбенхавн, Дания, 1998 год.
quatconj | quatdivide | quatexp | quatinterp | quatinv | quatmod | quatmultiply | quatnormalize | quatpower | quatrotate