exponenta event banner

quatlog

Натуральный логарифм кватерниона

Синтаксис

Описание

пример

ql=quatlog(q) вычисляет натуральный логарифм, ql, для нормализованного кватерниона, q.

В Aerospace Toolbox используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first.

Эта функция использует отношения.

Для q = [cos (start), sin (start) v], с log (q) = [0, startv].

Примеры

свернуть все

Вычисление натурального логарифма матрицы кватернионов q=[1.0 0 1.0 0].

qlog = quatlog(quatnormalize([1.0 0 1.0 0]))
qlog =

         0         0    0.7854         0

Входные аргументы

свернуть все

Кватернионы, для которых вычисляется натуральный логарифм, заданный как M-by-4 матрица, содержащая М кватернионов. Этот кватернион должен быть нормализованным кватернионом.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Натуральный логарифм кватерниона.

Ссылки

[1] Дамба, Эрик Б., Мартин Кох, Мартин Лиллхольм. «Кватернионы, интерполяция и анимация». Копенгагенский университет, Кёбенхавн, Дания, 1998 год.

Представлен в R2016a