Системы ориентации, положения и координат
кватернионы, углы Эйлера, матрицы вращения и преобразования
Представление ориентации и поворота с помощью quaternion тип данных. Преобразование между кватернионами и углами Эйлера, матрицами вращения и векторами вращения с помощью euler, rotmat, и rotvec функции.
Дополнительные сведения о математике кватернионов и о том, как они реализованы в Toolbox™ слияния и отслеживания сенсоров, см. в разделе Вращения, ориентация и кватернионы. Дополнительные сведения об условных обозначениях и системах координат в панели инструментов Sensor Fusion и Tracking см. в разделе Ориентация, положение и координаты.
Функции
развернуть все
Функции инициализации и удобства
quaternion | Создание массива кватернионов |
ones | Создание массива кватернионов с вещественными деталями, равными единице, и мнимыми деталями, равными нулю |
zeros | Создание массива кватернионов с нулевым значением для всех деталей |
classUnderlying | Класс деталей в кватернионе |
normalize | Нормализация кватерниона |
randrot | Равномерно распределенные случайные повороты |
Математика
times, .* | Элементное кватернионное умножение |
mtimes, * | Умножение кватерниона |
prod | Произведение массива кватернионов |
minus, - | Вычитание кватерниона |
uminus, - | Четвертичный унарный минус |
conj | Комплексный конъюгат кватерниона |
ldivide, .\ | Деление левого кватерниона по элементам |
rdivide, ./ | Правое деление кватерниона по элементам |
exp | Экспонента массива кватернионов |
log | Натуральный логарифм массива кватернионов |
power, .^ | Мощность кватерниона по элементам |
Метрика и интерполяция
dist | Угловое расстояние в радианах |
norm | Норма кватерниона |
angvel | Угловая скорость из массива кватернионов |
meanrot | Среднее вращение кватерниона |
slerp | Сферическая линейная интерполяция |
Преобразование представления
rotmat | Преобразование кватерниона в матрицу вращения |
rotvec | Преобразовать кватернион в вектор вращения (радианы) |
rotvecd | Преобразование кватерниона в вектор поворота (градусы) |
parts | Извлечь части кватерниона |
euler | Перевести кватернион в углы Эйлера (радианы) |
eulerd | Преобразовать кватернион в углы Эйлера (градусы) |
compact | Преобразование массива кватернионов в матрицу N-by-4 |
Преобразование координат
transformMotion | Вычисление величин движения между двумя относительно фиксированными кадрами |
enu2lla | Преобразование локальных координат восток-север вверх в геодезические координаты |
ned2lla | Преобразование локальных координат север-восток-вниз в геодезические координаты |
lla2ned | Преобразование геодезических координат в локальные координаты северо-востока вниз |
lla2enu | Преобразование геодезических координат в локальные координаты восток-север вверх |
