Эти алгоритмы манипулятора Robotics System Toolbox™ поддерживают рабочие процессы, связанные с сочлененными последовательными роботами. Определение модели робота с помощью rigidBodyTree объект в виде жестких тел в качестве конструктивных элементов и соединений для крепления и перемещения. Это представление робота содержит кинематические зависимости и динамические свойства. Используйте модели движения соединения и пространства задач для создания движения робота на основе команд ввода.
При наличии описания робота в виде файла URDF или модели Simscape™ Multibody™ его можно импортировать с помощью importrobot.
Выполните обратную кинематику, чтобы получить конфигурации соединений на основе требуемых положений концевого эффектора. Применение дополнительных внешних зависимостей, например, наведение камеры на рабочее пространство. Создание гладких траекторий для выполнения запланированных путей. Обнаружение конфликтов или расчет зазора во избежание конфликтов при выполнении путей.
