Геометрия столкновений определяет физическое пространство, занимаемое роботами, и их среды. Создайте примитивы для боксов, цилиндров и сфер или укажите собственные вершины сетки, чтобы создать сети столкновений для представления деталей робота или препятствий в среде. Использовать checkCollision определить, сталкиваются ли различные части руки манипулятора друг с другом (самоволки) или с вещами в мире при выполнении траекторий. Функция также дает клиренс препятствия, чтобы предвидеть и избежать столкновений.
Проверка собственных столкновений манипулятора с помощью сетей коллизий
В этом примере показано, как проверять наличие самовлияний манипулятора при выполнении траектории.
Проверка на наличие столкновений окружающей среды с манипуляторами
Создайте траекторию без столкновений в рабочей области с ограничениями.
Получение данных о столкновениях для проверки столкновений манипулятора
В этом примере показаны три способа получения rigidBodyTree модель с данными о столкновениях.