Двухполосное изменение 3D среды
Сцена смены двойной полосы представляет собой 3D среду прямой дороги, содержащей конусы, дорожные знаки и бочки. Конусы устанавливаются для выполнения транспортным средством маневра изменения двойной полосы движения. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic Games ®.
Чтобы смоделировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.
В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.
Установите для параметра enabled Scene name значение Double lane change.
Для определения местоположения объектов сцена использует мировую систему координат.
Активная область сцены содержит дорогу.
В этой таблице представлены угловые расположения областей сцен в мировой системе координат. Размеры в м.
Местоположения | X | Y | Z |
|---|---|---|---|
Сцена - вверху слева |
|
|
|
Сцена - внизу справа |
|
|
|
Активная область - слева снизу | -122.19 |
|
|
В этой таблице представлено рекомендуемое начальное местоположение транспортного средства в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Рекомендуемое начальное расположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) |
|
|
|
|
|
|
В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м.
Объект | Нереальное имя редактора ® | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
| Конус |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
В нереальном редакторе сцена имеет Sim3DSetBoolean актор с именем сигнала NumOfConesHit. Его можно использовать с блоком Simulation 3D Message Get, чтобы узнать, сколько конусов ударяет транспортное средство во время двухполосного маневра смены.
В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
Дорожный знак |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ||||
Эта таблица содержит имя объекта и его расположение в мировой системе координат. Размеры в м.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
Светофор |
|
|
|
|
|
|
|
В нереальном редакторе сцена изменения двойной полосы имеет Sim3DGetInteger актор с именем сигнала TrafficLight1. Его можно использовать с блоком Simulation 3D Message Set для управления цветом светофора.
В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м.
Объект | Нереальное имя редактора | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
Баррели |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
В этом рисунке и таблице приведены размеры полосы движения, в м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 1.33 |
lw2 | 4.25 |
lw3 | 4.25 |
lw4 | 0.34 |
lw5 | 4.25 |
lw6 | 4.25 |
lw7 | 1.33 |
ml | 1.5 |
s | 2.0 |
mww | 0.13 |
mwy | 0.17 |
W | 20.0 |
В среде визуализации 3D используется мировая система координат с осями, фиксированными в инерциальной системе координат.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Направление движения транспортного средства вперед Крен - поворот правой стороны вокруг оси X |
| Y | Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта Шаг - поворот вправо вокруг оси Y |
| Z | Выдвигается вверх Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z |
Если имеется пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, поставляемом с пакетом поддержки, эта сцена называется DblLnChng.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка сцен 3D для моделирования динамики транспортных средств.