Большая парковка 3D окружение
Сцена большой парковки - это 3D среда большой парковки, которая содержит конусы, бордюры, дорожные знаки и припаркованные транспортные средства. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic Games ®.
Чтобы смоделировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.
В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.
Установите для параметра enabled Scene name значение Large parking lot.
Для определения местоположения объектов сцена использует мировую систему координат.
В этой таблице представлены угловые расположения областей сцен в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Местоположения | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Сцена - вверху слева |
|
|
|
Сцена - внизу справа |
|
| 0 |
В этой таблице представлено рекомендуемое начальное местоположение транспортного средства в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Рекомендуемое начальное расположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) |
|
|
|
|
|
|
На этом рисунке показаны размеры парковочного места, в м.
В этой таблице представлены имена марок транспортных средств и исходные местоположения других транспортных средств в сцене в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Объект | Имя редактора Unreal Engine | Местоположения | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
Транспортное средство |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
SM_MuscleCar |
|
|
|
|
|
| |
SM_PickupTruck3 |
|
|
|
|
|
| |
SM_SUVCar |
|
|
|
|
|
| |
SM_SedanCar4 |
|
|
|
|
|
| |
SM_Hatchback2 |
|
|
|
|
|
| |
SM_SedanCar |
|
|
|
|
|
| |
SM_SUVCar2 |
|
|
|
|
|
| |
SM_SedanCar2 |
|
|
|
|
|
| |
SM_SedanCar3 |
|
|
|
|
|
| |
SM_MuscleCar2 |
|
|
|
|
|
| |
SM_Hatchback3 |
|
|
|
|
|
| |
SM_PickupTruck4 |
|
|
|
|
|
| |
В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Объект | Имя редактора Unreal Engine | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Объект | Имя редактора Unreal Engine | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
Дорожные знаки |
| 34.77 |
| 0.11 |
|
|
|
| 35.29 |
| 0.11 |
|
| 0 | |
| 35.28 |
| 0.11 |
|
|
| |
| 35.35 |
| 0.11 |
|
|
| |
| 35.69 |
| 0.11 |
|
|
| |
| 23.81 | 42.71 | 0.11 |
|
|
| |
| 29.21 | 42.71 | 0.11 |
|
|
| |
| 23.81 | 41.71 | 0.11 |
|
|
| |
| 29.21 | 41.71 | 0.11 |
|
|
| |
| 24.25 | -17.01 | 0.11 |
|
|
| |
| 29.69 | -17.01 | 0.11 |
|
|
| |
| 25.25 | -18.31 | 0.11 |
|
|
| |
| 29.69 | -18.31 | 0.11 |
|
|
| |
В среде визуализации 3D используется мировая система координат с осями, фиксированными в инерциальной системе координат.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Направление движения транспортного средства вперед Крен - поворот правой стороны вокруг оси X |
| Y | Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта Шаг - поворот вправо вокруг оси Y |
| Z | Выдвигается вверх Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z |
Если имеется пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, поставляемом с пакетом поддержки, эта сцена называется LargeParkingLot.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка сцен 3D для моделирования динамики транспортных средств.