Прямая дорожная среда 3D
Сцена Straight Road представляет собой 3D среду прямой четырехполосной разделенной магистрали. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic Games ®.
Чтобы смоделировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.
В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.
Установите для параметра enabled Scene name значение Straight road.
Для определения местоположения объектов сцена использует мировую систему координат.
Активная область сцены содержит дорогу.
В этой таблице представлены угловые расположения областей сцен в мировой системе координат. Размеры в м.
Местоположения | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Сцена - вверху слева |
|
|
|
Сцена - внизу справа |
|
| 0 |
Активная область - слева снизу | -122.19 |
|
|
В этой таблице представлено рекомендуемое начальное местоположение транспортного средства в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Рекомендуемое начальное расположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) |
|
|
|
|
|
|
В этом рисунке и таблице приведены размеры полосы движения, в м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 1.2 |
lw2 | 3.84 |
lw3 | 3.8 |
lw4 | 0.36 |
lw5 | 3.8 |
lw6 | 3.8 |
lw7 | 1.2 |
ml | 1.5 |
s | 3.0 |
mww | 0.13 |
mwy | 0.14 |
W | 18.0 |
В среде визуализации 3D используется мировая система координат с осями, фиксированными в инерциальной системе координат.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Направление движения транспортного средства вперед Крен - поворот правой стороны вокруг оси X |
| Y | Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта Шаг - поворот вправо вокруг оси Y |
| Z | Выдвигается вверх Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z |
Если имеется пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, поставляемом с пакетом поддержки, эта сцена называется HwStrght.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка сцен 3D для моделирования динамики транспортных средств.