Городской блок США

Городской блок США 3D окружающая среда

Описание

Сцена US City Block - 3D среда городского квартала США, которая содержит 15 пересечений и 30 светофоров. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic ^Games ®.

Чтобы смоделировать маневр вождения в этой сцене:

Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.
В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.
Установите для параметра enabled Scene name значение US city block.

Макет сцены

Для определения местоположения объектов сцена использует мировую систему координат.

В этой таблице представлены угловые расположения областей сцен в мировой системе координат. Размеры в м.

Местоположения	X (м)	Y (м)	Z (м)
Сцена - вверху слева	`-1020`	`-1020`	`0`
Сцена - внизу справа	`1020`	`1020`	`0`
Активная область - слева снизу	`-240.77`	`151.67`	`0`

Местоположения

(м)

Сцена - вверху слева

-1020

0

Сцена - внизу справа

1020

0

Активная область - слева снизу

-240.77

151.67

0

Рекомендуемое начальное расположение
`-125.19`	`1.65`	`0.04` `-0.04` в системе координат по оси Z транспортного средства	`0`	`0`	`0`

Пересечения

Городская блок-сцена США имеет 15 пересечений, как указано на этой диаграмме.

В этой таблице представлены местоположения пересечений в мировой системе координат. Размеры в м.

Пересечение	Расположение центра
Пересечение	X (м)	Y (м)	Z (м)
1	`-202.60`	`-108`	`.01`
2	`-112.60`	`-108`	`.01`
3	`-20.38`	`-108`	`.01`
4	`74.58`	`-108`	`.01`
5	`166.40`	`-108`	`.01`
6	`-184.60`	`0`	`.01`
7	`-112.60`	`0`	`.01`
8	`-20.34`	`0`	`.01`
9	`76.40`	`0`	`.01`
10	`166.46`	`0`	`.01`
11	`-184.60`	`110.50`	`.01`
12	`-112.60`	`110.50`	`.01`
13	`-22.60`	`110.50`	`.01`
14	`76.40`	`110.50`	`.01`
15	`166.40`	`112.50`	`.01`

Барьер

В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м.

Объект	Имя редактора Unreal Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора Unreal Engine	X	Y	Z	Список	Подача	Отклонение от курса
Барьер	`SM_Barrier`	`163.5`	`-146.95`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier2`	`166.35`	`-146.95`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier3`	`169.2`	`-146.95`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier7`	`163.5`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier8`	`166.35`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier9`	`169.2`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier11`	`197.05`	`109.65`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier13`	`197.05`	`112.5`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier14`	`197.05`	`115.34`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier18`	`197.05`	`-2.9`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier19`	`197.05`	`-0.05`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier20`	`197.05`	`2.8`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier21`	`-240.5`	`107.65`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier22`	`197.05`	`-110.9`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier24`	`197.05`	`5.6`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier27`	`197.05`	`-108.05`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier28`	`197.05`	`-105.25`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier31`	`-240.5`	`110.5`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier32`	`-240.5`	`113.35`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier36`	`-240.1`	`-2.9`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier37`	`-240.1`	`-0.05`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier38`	`-240.1`	`2.8`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier43`	`-242.15`	`110.9`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier44`	`-242.15`	`-108.05`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier45`	`-242.15`	`-105.25`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
	`SM_Barrier48`	`73.4`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier49`	`76.25`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier50`	`79.1`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier54`	`-25.55`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier55`	`-22.7`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier56`	`-19.85`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier59`	`-115.3`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier60`	`-112.45`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier61`	`-109.6`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier66`	`69.25`	`-147.35`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier68`	`75.45`	`-147.5`	`0.15`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier69`	`72.45`	`-147.5`	`0.15`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier70`	`-25.55`	`-146.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier71`	`-22.15`	`-146.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier72`	`-18.65`	`-146.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier75`	`-115.3`	`-147.6`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier76`	`-112.45`	`-147.6`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier77`	`-109.6`	`-147.6`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier84`	`-15.45`	`-146.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier88`	`-187.5`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier89`	`-184.65`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier90`	`-181.8`	`150.15`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier94`	`-205.6`	`-147.4`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier95`	`-202.75`	`-147.4`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier96`	`-199.9`	`-147.4`	`0`	`0`	`0`	`90°`
	`SM_Barrier101`	`44.15`	`3.05`	`0`	`0`	`0`	`-50°`
	`SM_Barrier102`	`39.15`	`0.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier103`	`41.95`	`1.3`	`0`	`0`	`0`	`-50°`
	`SM_Barrier104`	`36.5`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier105`	`33.85`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier106`	`31.2`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier107`	`28.45`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier108`	`25.8`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier109`	`23.15`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier110`	`20.5`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier111`	`17.95`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier112`	`15.3`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier113`	`12.65`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
	`SM_Barrier114`	`10.0`	`.55`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
`SM_Barrier115`	`7.01`	`1.38`	`0`	`0`	`0`	`-125°`
`SM_Barrier116`	`4.75`	`3.05`	`0`	`0`	`0`	`-125°`

Светофоры

Городская сцена США содержит 30 светофоров, по два на каждом из 15 перекрестков. Каждый перекресток имеет светофорную группу. Если для настройки сцен используется Настройка сцен 3D для моделирования динамики транспортных средств, можно управлять синхронизацией светофоров.

В этой таблице представлены имена и расположения светофоров в мировой системе координат. Размеры в м. Только один из светофоров в группе может быть одновременно зеленым. Светофоры зелёные в течение 10 с и жёлтые в течение 3 с. В начале моделирования первые светофоры в группе зелёные (например, SM_TrafficLights1_3 и SM_TrafficLights2_3). Вторые огни в группе красные (например, SM_TrafficLights1_4 и SM_TrafficLights2_4).

Пересечение	Имя редактора Unreal Engine		Местоположение
Пересечение	Группа светофоров	Светофор	X	Y	Z	Список	Подача	Отклонение от курса
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_3`	`-196.55`	`-100.65`	`0`	`0`	`0`	`90°`
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_4`	`-210.20`	`-113.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
2	`TrafficLightGroup2`	`SM_TrafficLights2_3`	`-106.35`	`98.35`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
2	`TrafficLightGroup2`	`SM_TrafficLights2_4`	`-120.40`	`-113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
3	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_1`	`-13.10`	`-116.20`	`0.2`	`0`	`0`	`90°`
3	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_4`	`-30.60`	`-113.80`	`0`	`0`	`0`	`0`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_3`	`71.40`	`-100.30`	`0`	`0`	`0`	`-100°`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_4`	`64.80`	`-113.0`	`0`	`0`	`0`	`0`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_1`	`171.50`	`-115.70`	`0`	`0`	`0`	`90°`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_4`	`157.40`	`-113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_2`	`-177.30`	`5.70`	`0`	`0`	`0`	`180°`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_3`	`-189.60`	`7.40`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
7	`TrafficLightGroup7`	`SM_TrafficLights7_2`	`-105.20`	`5.50`	`0`	`0`	`0`	`180°`
7	`TrafficLightGroup7`	`SM_TrafficLights7_3`	`-117.80`	`7.70`	`0.2`	`0`	`0`	`-90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`SM_TrafficLights8_1`	`-13.10`	`-7.60`	`0.1`	`0`	`0`	`90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`SM_TrafficLights8_2`	`-10.90`	`5.60`	`0`	`0`	`0`	`180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_2`	`85.90`	`7.60`	`0.2`	`0`	`0`	`180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_3`	`70.90`	`9.20`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
10	`TrafficLightGroup10`	`SM_TrafficLights10_1`	`172.10`	`-7.70`	`0`	`0`	`0`	`90°`
10	`TrafficLightGroup10`	`SM_TrafficLights10_2`	`173.70`	`7.50`	`0`	`0`	`0`	`180°`
11	`TrafficLightGroup11`	`SM_TrafficLights11_3`	`-189.80`	`118.45`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
11	`TrafficLightGroup11`	`SM_TrafficLights11_4`	`-191.05`	`104.55`	`0`	`0`	`0`	`0`
12	`TrafficLightGroup12`	`SM_TrafficLights12_3`	`-117.60`	`117.60`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
12	`TrafficLightGroup12`	`SM_TrafficLights12_4`	`-120.50`	`105.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
13	`TrafficLightGroup13`	`SM_TrafficLights13_1`	`-12.80`	`102.50`	`0`	`0`	`0`	`90°`
13	`TrafficLightGroup13`	`SM_TrafficLights13_4`	`-30.50`	`105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
14	`TrafficLightGroup14`	`SM_TrafficLights14_3`	`70.90`	`118.70`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
14	`TrafficLightGroup14`	`SM_TrafficLights14_4`	`69.30`	`105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
15	`TrafficLightGroup15`	`SM_TrafficLights15_1`	`171.40`	`105.20`	`0`	`0`	`0`	`90°`
15	`TrafficLightGroup15`	`SM_TrafficLights15_4`	`158.40`	`107.20`	`0`	`0`	`0`	`0`

Размеры полосы движения

Сцена содержит три типа дорог.

Дорожный тип 1

В этом рисунке и таблице приведены размеры полосы движения типа 1 в м.

Переменная	Размерность (м)
_lw1	`0.65`
_lw2	`3.85`
_lw3	`3.85`
_lw4	`0.65`
ml	`1.5`
s	`3.0`
mw	`0.13`
W	`9`

Дорожный тип 2

В этом рисунке и таблице представлены размеры полосы движения типа 2 в м.

Переменная	Размерность (м)
_lw1	`0.73`
_lw2	`3.77`
_lw3	`3.77`
_lw4	`4.5`
_lw5	`0.73`
ml	`1.5`
s	`3.0`
mw	`0.13`
W	`13.5`

Дорожный тип 3

В этом рисунке и таблице приведены размеры полосы движения типа 3 в м.

Переменная	Размерность (м)
_lw1	`0.65`
_lw2	`3.85`
_lw3	`3.85`
_lw4	`3.15`
ml	`1.5`
s	`3.0`
mw	`0.13`
W	`11.5`

Мировая система координат

В среде визуализации 3D используется мировая система координат с осями, фиксированными в инерциальной системе координат.

Ось	Описание
X	Направление движения транспортного средства вперед Крен - поворот правой стороны вокруг оси X
Y	Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта Шаг - поворот вправо вокруг оси Y
Z	Выдвигается вверх Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z

Ось

Описание

Направление движения транспортного средства вперед

Крен - поворот правой стороны вокруг оси X

Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта

Шаг - поворот вправо вокруг оси Y

Выдвигается вверх

Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z

Совет

Если имеется пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, поставляемом с пакетом поддержки, эта сцена называется USCityBlock.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка сцен 3D для моделирования динамики транспортных средств.

См. также

Документация

Городской блок США

Описание

Макет сцены

Рекомендуемое начальное расположение

Пересечения

Барьер

Светофоры

Размеры полосы движения

Мировая система координат

Совет

См. также

Темы

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка