Среда 3D открытой поверхности
Сцена «Открытая поверхность» содержит 3D среду открытого черного дорожного покрытия. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic Games ®.
Чтобы смоделировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.
В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.
Установите для параметра enabled Scene name значение Open surface.
Для определения местоположения объектов сцена использует мировую систему координат.
В этой таблице представлены угловые расположения сцен в мировой системе координат. Размеры в м.
Местоположение | X | Y | Z |
|---|---|---|---|
Сцена - слева снизу |
|
|
|
Сцена - вверху справа |
|
|
|
В этой таблице представлено рекомендуемое начальное местоположение транспортного средства в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Рекомендуемое начальное расположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) |
|
|
|
|
|
|
В среде визуализации 3D используется мировая система координат с осями, фиксированными в инерциальной системе координат.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Направление движения транспортного средства вперед Крен - поворот правой стороны вокруг оси X |
| Y | Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта Шаг - поворот вправо вокруг оси Y |
| Z | Выдвигается вверх Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z |
Если имеется пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, поставляемом с пакетом поддержки, эта сцена называется BlackLake.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка сцен 3D для моделирования динамики транспортных средств.