Условия 3D автомагистралей США
Сцена автомагистрали США - это 3D среда автомагистрали США, которая содержит барьеры, конусы и дорожные знаки. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic Games ®.
Чтобы смоделировать маневр вождения в этой сцене:
Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.
В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.
Установите для параметра enabled Scene name значение US highway.
Для определения местоположения объектов сцена использует мировую систему координат.
Активная область сцены содержит дорогу.
В этой таблице представлены угловые расположения областей сцен в мировой системе координат. Размеры в м.
Местоположения | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Сцена - вверху слева |
|
|
|
Сцена - внизу справа |
|
|
|
Активная область - слева снизу | 2867.41 |
|
|
В этой таблице представлено рекомендуемое начальное местоположение транспортного средства в мировой системе координат. Размеры в м и град.
Рекомендуемое начальное расположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) |
|
|
|
|
|
|
В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м.
| Объект | Имя редактора Unreal Engine | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
Барьер |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
В этой таблице представлены имена и расположения марок конуса в мировой системе координат. Размеры в м.
| Объект | Имя редактора Unreal Engine | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
| Конус |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
|
|
|
| ||||
В этой таблице представлены имена и расположения знаков дорожного движения в мировой системе координат. Размеры в м.
| Объект | Имя редактора Unreal Engine | Местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
X (м) | Y (м) | Z (м) | Список (град.) | Подача (град.) | Отклонение от курса (град.) | ||
| Дорожный знак |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
| |
В этом рисунке и таблице приведены размеры полосы движения, в м.
Переменная | Размерность (м) |
|---|---|
lw1 | 0.65 |
lw2 | 3.85 |
lw3 | 3.85 |
lw4 | 0.65 |
ml | 1.5 |
s | 3.0 |
mw | 0.13 |
W | 9.0 |
В среде визуализации 3D используется мировая система координат с осями, фиксированными в инерциальной системе координат.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Направление движения транспортного средства вперед Крен - поворот правой стороны вокруг оси X |
| Y | Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта Шаг - поворот вправо вокруг оси Y |
| Z | Выдвигается вверх Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z |
Если имеется пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects, можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, поставляемом с пакетом поддержки, эта сцена называется USHighway.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка сцен 3D для моделирования динамики транспортных средств.