Моделирование 3D трактора

Внедрение трактора в 3D среде

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/Сценарии транспортного средства/ Sim3D/ Sim3D Транспортное средство/Компоненты

Описание

Блок Simulation 3D Tractor реализует трехосный трактор в среде моделирования 3D.

Чтобы использовать блок «Моделирование» 3D «Трактор», убедитесь, что в модели находится блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены». Если для параметра Sample time блока Simulation 3D Tractor установлено значение -1блок использует время выборки, указанное в блоке «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены».

На входе блока используется правая (правая) декартова система координат транспортного средства, определенная в SAE ^J6701. Система координат инерционна и первоначально совмещена с геометрическим центром транспортного средства:

Ось X - Точки вперед вдоль продольной оси транспортного средства
Ось Y - точки справа вдоль поперечной оси транспортного средства
Ось Z - Точки вниз

Совет

Убедитесь, что блок «Моделирование» 3D «Трактор» выполняется перед блоком «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены». Таким образом, Simulation 3D Vehicle подготавливает данные сигнала до того, как среда визуализации Unreal Engine ® 3D получит их. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните его правой кнопкой мыши и выберите «Свойства». На вкладке Общие подтвердите следующие параметры приоритета:

Моделирование 3D Конфигурация сцены - 0
Моделирование 3D Трактор - -1

Дополнительные сведения о порядке выполнения см. в разделе Управление и просмотр порядка выполнения.

Порты

Вход

развернуть все

`Translation` - Перевод транспортных средств
`7`около-`3` множество

Перемещение транспортного средства и колеса, в м. Размеры массива: 7около-3, где:

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - перемещение транспортного средства по осям Z-down, X, Y и Z инерционного транспортного средства соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - Перемещение колес относительно транспортного средства вдоль осей Z-down X, Y и Z транспортного средства соответственно.

Сигнал содержит информацию о перемещении в соответствии с расположением оси и колеса.

$Перевод = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ XvYvZvXFLYFLXFRFRXMLYMLZMLXMRYMRZMRRXRLLZRLLRRYRRZR

Перевод	Элемент массива	Ось перемещения
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down X-ось
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down Y-ось
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз по оси Z
Переднее левое колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее левое колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее левое колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Переднее правое колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее правое колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее правое колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Среднее левое колесо, _XML	`Translation(4,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Среднее левое колесо, _YML	`Translation(4,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Среднее левое колесо, _ZML	`Translation(4,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Среднее правое колесо, _XMR	`Translation(5,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Среднее правое колесо, _YMR	`Translation(5,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Среднее правое колесо, _ZMR	`Translation(5,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее левое колесо, _XRL	`Translation(6,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее левое колесо, _YRL	`Translation(6,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее левое колесо, _ЗРЛ	`Translation(6,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее правое колесо, _XRR	`Translation(7,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее правое колесо, _YRR	`Translation(7,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее правое колесо, _ЗРР	`Translation(7,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз

`Rotation` - Вращение транспортного средства
`7`около-`3` множество

Вращение транспортного средства и колеса, в ред. 7около-3, где:

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - вращение транспортного средства вокруг инерциального транспортного средства по осям X, Y и Z соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - вращение колеса относительно транспортного средства вокруг осей Х, Y и Z соответственно.

Сигнал содержит информацию о вращении в соответствии с расположением оси и колеса.

$Rotation = \begin{matrix} [_{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ RollvPitchvYawvRollFLPitchFLawFLRollFRPitchFRYawFRRollMLPitchMLLLYawMRRollRLLPitchRLY

Вращение	Элемент массива	Ось вращения
Транспортное средство, _Роллв	`Rotation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down X-ось
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down Y-ось
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз по оси Z
Переднее левое колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее левое колесо, _ТПЛ	`Rotation(2,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее левое колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Переднее правое колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее правое колесо, _РО	`Rotation(3,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее правое колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Среднее левое колесо, _RollML	`Rotation(4,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Среднее левое колесо, _MML	`Rotation(4,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Среднее левое колесо, _YawML	`Rotation(4,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Среднее правое колесо, _RollMR	`Rotation(5,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Среднее правое колесо, _МР	`Rotation(5,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Среднее правое колесо, _YawMR	`Rotation(5,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее левое колесо, _RollRL	`Rotation(6,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее левое колесо РРЛ	`Rotation(6,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее левое колесо, _YawRL	`Rotation(6,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее правое колесо, _RollRR	`Rotation(7,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее правое колесо, _РЗР	`Rotation(7,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее правое колесо, _YawRR	`Rotation(7,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

`Type` - Тип трактора
`Conventional tractor` (по умолчанию) | `Cab-over tractor`

Тип трактора. Размеры см. в разделе:

`Color` - Цвет транспортного средства
`Red` (по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

Укажите цвет транспортного средства.

`Name` - Наименование транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (по умолчанию) | символьный вектор

Наименование транспортного средства. По умолчанию при использовании блока в модели для параметра «Имя» устанавливается значение SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following и Simulation 3D Vehicle, имеющихся в модели.

Начальные значения

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` - Первоначальный перевод транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | `7`около-`3` множество

Начальное перемещение транспортного средства и колеса, в м. Размеры массива: 7около-3, где:

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - начальное перемещение транспортного средства вдоль инерциальной системы координат X, Y и Z, соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - начальное перемещение колеса относительно транспортного средства вдоль осей Z-down X, Y и Z транспортного средства соответственно.

Параметр содержит информацию о перемещении в соответствии с расположением оси и колеса.

Перевод	Элемент массива	Ось перемещения
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down X-ось
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down Y-ось
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз по оси Z
Переднее левое колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее левое колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее левое колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Переднее правое колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее правое колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее правое колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Среднее левое колесо, _XML	`Translation(4,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Среднее левое колесо, _YML	`Translation(4,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Среднее левое колесо, _ZML	`Translation(4,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Среднее правое колесо, _XMR	`Translation(5,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Среднее правое колесо, _YMR	`Translation(5,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Среднее правое колесо, _ZMR	`Translation(5,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее левое колесо, _XRL	`Translation(6,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее левое колесо, _YRL	`Translation(6,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее левое колесо, _ЗРЛ	`Translation(6,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее правое колесо, _XRR	`Translation(7,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее правое колесо, _YRR	`Translation(7,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее правое колесо, _ЗРР	`Translation(7,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` - Первоначальное вращение транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | `7`около-`3` множество

Начальное вращение транспортного средства и колеса вокруг осей Z-down X, Y и Z транспортного средства в радиусе.

Размеры массива: 7около-3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - начальное вращение транспортного средства вокруг инерциальной системы координат X, Y и Z, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - начальное вращение колеса относительно транспортного средства вокруг осей Х, Y и Z соответственно.

Параметр содержит информацию о вращении в соответствии с расположением оси и колеса.

Вращение	Элемент массива	Ось вращения
Транспортное средство, _Роллв	`Rotation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Z-down X-ось
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Z-down Y-ось
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Инерционное транспортное средство Z-вниз по оси Z
Переднее левое колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее левое колесо, _ТПЛ	`Rotation(2,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее левое колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Переднее правое колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Переднее правое колесо, _РО	`Rotation(3,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Переднее правое колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Среднее левое колесо, _RollML	`Rotation(4,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Среднее левое колесо, _MML	`Rotation(4,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Среднее левое колесо, _YawML	`Rotation(4,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Среднее правое колесо, _RollMR	`Rotation(5,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Среднее правое колесо, _МР	`Rotation(5,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Среднее правое колесо, _YawMR	`Rotation(5,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее левое колесо, _RollRL	`Rotation(6,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее левое колесо РРЛ	`Rotation(6,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее левое колесо, _YawRL	`Rotation(6,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз
Заднее правое колесо, _RollRR	`Rotation(7,1)`	Транспортное средство по оси Х Z вниз
Заднее правое колесо, _РЗР	`Rotation(7,2)`	Транспортное средство по оси Y Z вниз
Заднее правое колесо, _YawRR	`Rotation(7,3)`	Транспортное средство по оси Z вниз

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Время выборки, _Ts. Частота кадров графики является обратной времени выборки.

Примеры модели

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный тягач, буксирующий трехосный прицеп

Имитировать трехосный трактор, буксирующий трехосный прицеп.

Ссылки

[1] Комитет по стандартам динамики транспортных средств. Терминология динамики транспортных средств. SAE J670. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров, 2008.

[2] Технический комитет. Дорожные транспортные средства - Динамика транспортных средств и способность удерживать дороги - Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011 год.

См. также

Имитация 3D Трейлер | 3DOF кузова транспортного средства | Кузов транспортного средства 3DOF три оси | 6DOF кузова транспортного средства | Кузов транспортного средства 6DOF три оси

Темы

Представлен в R2020b

Документация

Моделирование 3D трактора

Описание

Порты

Вход

`Translation` - Перевод транспортных средств
`7`около-`3` множество

`Rotation` - Вращение транспортного средства
`7`около-`3` множество

Параметры

`Type` - Тип трактора
`Conventional tractor` (по умолчанию) | `Cab-over tractor`

`Color` - Цвет транспортного средства
`Red` (по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

`Name` - Наименование транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (по умолчанию) | символьный вектор

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` - Первоначальный перевод транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | `7`около-`3` множество

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` - Первоначальное вращение транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | `7`около-`3` множество

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Примеры модели

Трехосный тягач, буксирующий трехосный прицеп

Ссылки

См. также

Темы

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

Документация

Моделирование 3D трактора

Описание

Порты

Вход

Translation - Перевод транспортных средств 7около-3 множество

Rotation - Вращение транспортного средства 7около-3 множество

Параметры

Type - Тип трактора Conventional tractor (по умолчанию) | Cab-over tractor

Color - Цвет транспортного средства Red (по умолчанию) | Orange | Yellow | Green | Blue | Black | White | Silver

Name - Наименование транспортного средства SimulinkVehicle1 (по умолчанию) | символьный вектор

Initial array values to translate vehicle per part, Translation - Первоначальный перевод транспортного средства нули (7, 3) (по умолчанию) | 7около-3 множество

Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation - Первоначальное вращение транспортного средства нули (7, 3) (по умолчанию) | 7около-3 множество

Sample time - Время выборки -1 (по умолчанию) | scalar

Примеры модели

Трехосный тягач, буксирующий трехосный прицеп

Ссылки

См. также

Темы

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

`Translation` - Перевод транспортных средств
`7`около-`3` множество

`Rotation` - Вращение транспортного средства
`7`около-`3` множество

`Type` - Тип трактора
`Conventional tractor` (по умолчанию) | `Cab-over tractor`

`Color` - Цвет транспортного средства
`Red` (по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

`Name` - Наименование транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (по умолчанию) | символьный вектор

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` - Первоначальный перевод транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | `7`около-`3` множество

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` - Первоначальное вращение транспортного средства
нули (7, 3) (по умолчанию) | `7`около-`3` множество

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`