Выравнивание облаков точек массива
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms)ptClouds, в одно облако точек с использованием указанных преобразований tforms.
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep)gridStep, к выровненному облаку точек. Точки в пределах одного поля объединяются в одну точку на выходе с усредненным значением Color, Normal, и Intensity свойства.
Загрузите набор видов облака точек в рабочее пространство.
data = load('vSetPointClouds.mat');
vSet = data.vSet;Извлеките облака точек и их абсолютные положения из набора видов.
ptClouds = vSet.Views.PointCloud; tforms = vSet.Views.AbsolutePose;
Выровнять облака точек по абсолютным позициям и применить фильтр 3-D размера 1 к выровненному облаку точек.
gridStep = 1; ptCloudMap = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep);
Отображение выровненной карты облака точек.
pcshow(ptCloudMap)
hold on
plot(vSet)
Если облака входных точек не имеют всех назначенных значений для свойства, функция не назначает значение для этого свойства в возвращенном облаке точек. Например, если некоторые облака входных точек имеют значения для Color свойство, но другое - нет, то функция не возвращает значение для Color имущество ptCloudOut.
Функция отфильтровывает точки с помощью NaN или Inf значения.
affine3d | pcviewset | planeModel | pointCloud | rigid3dpccat | pcdenoise | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcplayer | pcread | pcregistericp | pcshow | pcwrite