Exponenta Banner
exponenta event banner

pcfromkinect

Облако точек из Kinect для Windows

свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloud = pcfromkinect (depthDevice, depthImage)
ptCloud = pcfromkinect (deptDevice, depthImage, colorImage)
ptCloud = pcfromkinect (deptDevice, depthImage, colorImage, выравнивание)

Описание

пример

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage) возвращает облако точек из изображения глубины Kinect ®. depthDevice входными данными могут быть: videoinput(Панель инструментов получения изображений) объект или imaq.VideoDevice Объект, настроенный для Kinect (версии 1 и 2) для Windows ®.

Для выполнения этой функции требуется программное обеспечение Image Acquisition Toolbox™, поддерживающее Kinect для Windows.

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage) добавляет цвет к возвращенному облаку точек, заданному colorImage вход.

Система Kinect для Windows, предназначенная для игр, производит depthImage и colorImage как зеркальные изображения сцены. Возвращенное облако точек корректируется в соответствии с фактической сценой.

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage,alignment) дополнительно возвращает облако цветовой точки с исходной точкой, указанной в центре камеры глубины.

Примеры

свернуть все

Печать облака цветовых точек на изображениях Kinect. В этом примере требуется программное обеспечение Image Acquisition Toolbox и камера Kinect, а также подключение к камере.

Создайте системное object™ для цветового устройства.

colorDevice = imaq.VideoDevice('kinect',1)

Создайте объект System для устройства глубины.

depthDevice = imaq.VideoDevice('kinect',2)

Инициализируйте камеру.

step(colorDevice);
step(depthDevice);

Загрузите один кадр из устройства. 

colorImage = step(colorDevice);
depthImage = step(depthDevice);

Извлеките облако точек.

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage);

Инициализация проигрывателя облака точек для визуализации данных 3-D облака точек. Ось устанавливается соответствующим образом для визуализации облака точек из Kinect.

player = pcplayer(ptCloud.XLimits,ptCloud.YLimits,ptCloud.ZLimits,...
	'VerticalAxis','y','VerticalAxisDir','down');

xlabel(player.Axes,'X (m)');
ylabel(player.Axes,'Y (m)');
zlabel(player.Axes,'Z (m)');

Получение и просмотр 500 кадров текущих данных облака точек Kinect.

for i = 1:500    
   colorImage = step(colorDevice);  
   depthImage = step(depthDevice);
 
   ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage);
 
   view(player,ptCloud);
end

Отпустите объекты.

release(colorDevice);
release(depthDevice);

Входные аргументы

свернуть все

Входной видеообъект, указанный как videoinput(Панель инструментов получения изображений) объект или imaq.VideoDevice(Панель инструментов получения изображений) объект, настроенный для Kinect для Windows.

Изображение глубины, заданное как пиксельная матрица M-by-N. Оригинальные изображения, depthImage и colorImage, из Kinect - зеркальные изображения сцены.

Глубина камеры Kinect ограничена. Ограниченный диапазон камеры глубины Kinect может привести к тому, что значения пикселей в изображении глубины не будут иметь соответствующих координат 3-D. Для этих отсутствующих значений пикселей установлено значение NaN в Location свойства возвращенного облака точек.

Типы данных: uint16

Цветное изображение, определенное как M N 3 RGB truecolor изображение, которое возвращает Kinect. Оригинальные изображения, depthImage и colorImage, из Kinect - зеркальные изображения сцены.

Типы данных: uint8

Направление системы координат изображения, указанное как символьный вектор 'colorCentric' или 'depthCentric'. Задайте для этого значения значение 'colorCentric' выравнивать depthImage с colorImage. Набор alignment кому 'depthCentric' выравнивать colorImage с depthImage.

Начало правосторонней мировой системы координат находится в центре камеры глубины. Ось X системы координат указывает вправо, ось Y - вниз, а ось Z - от камеры.

Примечание

Для обеспечения согласованности между компьютерным зрением Toolbox™ использованием систем координат система координат, определяемая этой функцией, отличается от системы координат, определяемой метаданными Kinect Skeletal.

Выходные аргументы

свернуть все

Облако точек, возвращенное как pointCloud объект. Начало системы координат возвращаемого облака точек находится в центре камеры глубины.

См. также

| | | | | | | | | | | | | |

Темы

Представлен в R2015b

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка