Определение мировых координат точек изображения
worldPoints = pointsToWorld(intrinsics,rotationMatrix,translationVector,imagePoints)
Сопоставьте точки изображения рыбьего глаза с мировыми координатами и сравните эти точки с наземными точками истины. Для оценки параметров рыбьего глаза и калибровки камеры используется ряд изображений на шахматной доске.
Создайте набор калибровочных изображений шахматной доски.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata' ,... 'calibration','gopro'));
Определите шашечные углы на изображениях. Оставьте последнее изображение для тестирования.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files(1:end-1));
Создайте мировые координаты шашечных углов в системе координат, ориентированной на массив, с верхним левым углом (0,0).
squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Оцените параметры камеры «рыбий глаз» по изображению и точкам мира. Используйте первое изображение для получения размера изображения.
I = imread(images.Files{end});
imageSize = [size(I,1) size(I,2)];
fisheyeParams = estimateFisheyeParameters(imagePoints,worldPoints,imageSize);
intrinsics = fisheyeParams.Intrinsics;Найдите ссылочный объект на новом изображении.
imagePoints = detectCheckerboardPoints(I, "PartialDetections", false);Вычислите новые внешние элементы.
[R,t] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,intrinsics);
Сопоставьте точки изображения с координатами мира в плоскости X-Y.
newWorldPoints = pointsToWorld(intrinsics,R,t,imagePoints);
Сравните оценочные точки мира с точками истины на земле.
plot(worldPoints(:,1),worldPoints(:,2),'gx'); hold on plot(newWorldPoints(:,1),newWorldPoints(:,2),'ro'); legend('Ground Truth','Estimates'); hold off
intrinsics - Особенности камерыcameraIntrinsics объект | fisheyeIntrinsics объектПараметры камеры, указанные как cameraIntrinsics или fisheyeIntrinsics объект. Объекты хранят информацию о собственных параметрах калибровки камеры, включая параметры искажения объектива.
rotationMatrix - поворот 3-D3-D поворот мировых координат относительно координат изображения, заданных как матрица 3 на 3. Матрица поворота вместе с вектором перемещения позволяет преобразовывать точки из мировой системы координат в систему координат камеры. rotationMatrix и translationVector входные данные должны быть одного типа.
Типы данных: double | single
translationVector - 3-D перевод3-D перевод мировых координат относительно координат изображения, заданных как вектор 1 на 3. Вектор перемещения вместе с матрицей поворота позволяет преобразовывать точки из мировой системы координат в систему координат камеры. rotationMatrix и translationVector входные данные должны быть одного типа.
Типы данных: double | single
imagePoints - Точки изображенияТочки изображения, заданная как матрица M-by-2, содержащая координаты M [x, y] точек изображения.
При использовании cameraParameters объект в качестве cameraParams вход, pointsToWorld не учитывает искажения объектива. Следовательно, imagePoints входные данные должны содержать точки изображения, обнаруженные в неискаженном изображении, или они должны быть неискажены с помощью undistortPoints функция. Для fisheyeIntrinsics объект, точки изображения искажены.
cameraPoseToExtrinsics | estimateCameraParameters | estimateWorldCameraPose | extrinsics | extrinsicsToCameraPose | fisheyeIntrinsics | relativeCameraPose | undistortImage | undistortPoints | worldToImage